基于Kinect的環(huán)境平面特征提取與重構(gòu)
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標(biāo)簽：特征提取(9774)Kinect(21712)
針對三維場景物體特征識(shí)別過程中數(shù)據(jù)量大、算法復(fù)雜等問題，提出一種基于Kinect的環(huán)境平面特征提取與重構(gòu)算法。首先，針對場景的點(diǎn)云分割，采用融合場景幾何信息和顏色信息的隨機(jī)采樣一致性（ RANSAC）算法，綜合二者分割優(yōu)勢，克服幾何特征分割過程中分割不足或者過分割，提高分割精度；其次，根據(jù)投影變換原理推導(dǎo)出相應(yīng)的三維坐標(biāo)變換矩陣，指導(dǎo)分割后獨(dú)立區(qū)域內(nèi)的三維平面特征信息到二維空間映射，利用凸包概念搜索物體邊界信息，實(shí)現(xiàn)二維空間的輪廓點(diǎn)提?。蛔詈?，通過旋轉(zhuǎn)逆變換，恢復(fù)輪廓點(diǎn)的三維信息，完成環(huán)境特征重構(gòu)。采用3組場景數(shù)據(jù)驗(yàn)證所提算法，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，所提算法分割較精確，不容易產(chǎn)生過分割的情況，對不同形狀特征的物體，具有較好的重構(gòu)效果。
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