2021年6月17日下午6時(shí)許，航天員聶海勝、劉伯明和湯洪波先后進(jìn)入天和核心艙，標(biāo)志著中國(guó)人首次進(jìn)入自己的空間站。

進(jìn)入空間站后，神州十二飛行乘組需要進(jìn)行長(zhǎng)達(dá)6、7個(gè)小時(shí)的出艙活動(dòng)，其中一個(gè)考驗(yàn)是，三個(gè)航天員需要一起配合進(jìn)行機(jī)械臂的使用?！按罅ι癖邸币涣料啾泱@艷了眾多海外網(wǎng)友，7自由度機(jī)械臂讓中國(guó)空間站如虎添翼。

它是我國(guó)目前智能程度最高、規(guī)模與技術(shù)難度最大、系統(tǒng)最復(fù)雜的空間智能制造系統(tǒng)。中國(guó)載人航天工程總設(shè)計(jì)師周建平18日介紹，機(jī)械臂的作用在于空間站組裝建造、維護(hù)維修、輔助航天員出艙活動(dòng)等任務(wù)，“是中國(guó)空間站在軌建造能力水平的重要標(biāo)志?！?/p>

據(jù)悉，“天和”核心艙由生活控制艙、資源艙、節(jié)點(diǎn)艙三個(gè)部分構(gòu)成，在太空為宇航員和科學(xué)家提供居住和科研環(huán)境，支持人員長(zhǎng)期駐留，可以對(duì)接貨運(yùn)與載人飛船。

“天和”核心艙外的一對(duì)大型機(jī)械臂，工作時(shí)最長(zhǎng)長(zhǎng)度可達(dá)18米左右、工作直徑約4米左右，可以在太空抓取物體，方便設(shè)備的對(duì)接、安裝、變軌、分離等操作。

核心艙機(jī)械臂通過末端執(zhí)行器與目標(biāo)適配器之間的對(duì)接與分離，類似于木工常用的榫卯結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)艙體爬行功能，以一種類似蠕蟲的運(yùn)動(dòng)方式移動(dòng)到空間站的許多部分，進(jìn)而在更大范圍觸達(dá)空間站各艙體外表面。

空間站機(jī)械臂承擔(dān)著懸停飛行器捕獲、輔助航天員艙外活動(dòng)、艙外貨物搬運(yùn)、艙體狀態(tài)檢查等重要任務(wù)，這些都需要機(jī)械臂具備精準(zhǔn)控制和強(qiáng)大的自由運(yùn)動(dòng)能力。

為此，空間站機(jī)械臂擁有7處關(guān)節(jié)、2處末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，對(duì)各位置的信息交互起到連接和轉(zhuǎn)發(fā)的功能，對(duì)于機(jī)械臂關(guān)節(jié)和末端的靈活性、精準(zhǔn)度起到著至關(guān)重要的作用。

視頻介紹，機(jī)械臂位于核心艙小柱段，具備艙體爬行功能，并實(shí)現(xiàn)艙外狀態(tài)監(jiān)視。當(dāng)機(jī)械臂轉(zhuǎn)位實(shí)驗(yàn)艙時(shí)，可開展空間站建造任務(wù)。

此外，機(jī)械臂可捕獲來訪懸停飛行器、轉(zhuǎn)移貨運(yùn)飛船載荷、進(jìn)行空間站艙表狀態(tài)檢查、輔助航天員出艙活動(dòng)，并可與實(shí)驗(yàn)艙實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂級(jí)聯(lián)組合。

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