一、CAN相關(guān)芯片

1.CAN控制器

2.CAN收發(fā)器：CAN收發(fā)器的作用是負(fù)責(zé)邏輯電平和信號(hào)電平之間的轉(zhuǎn)換。

即從CAN控制芯片輸出邏輯電平到CAN收發(fā)器，然后經(jīng)過CAN收發(fā)器內(nèi)部轉(zhuǎn)換將邏輯電平轉(zhuǎn)換為差分信號(hào)輸出到CAN總線上，CAN總線上的節(jié)點(diǎn)都可以決定自己是否需要總線上的數(shù)據(jù)。

二、CAN的配置

void CAN1_Config_Init(void)

{

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

三、CAN波特率計(jì)算公式

CAN波特率=系統(tǒng)時(shí)鐘/分頻數(shù)/(1*tq+tBS1+tBS2)

其中

tBS1=tq*(TS1[3:0]+1)

tBS2=tq*(TS2[2:0]+1)

tq=(BRP[9:0]+1)*tPCLK

這里tq表示1個(gè)時(shí)間單元

tPCLK=APB時(shí)鐘的時(shí)間周期

BRP[9:0],TS1[3:0]和TS2[2:0]在CAN_BTR寄存器中定義

總體配置保持

tBS1>=tBS2，tBS2>=1個(gè)CAN時(shí)鐘周期，tBS2>=2tSJW

四、CAN的發(fā)送與CAN的接收

1、發(fā)送過程：CAN控制器將CPU傳來的信號(hào)轉(zhuǎn)換為邏輯電平（即邏輯0-顯性電平或者邏輯1-隱性電平）。CAN發(fā)射器接收邏輯電平之后，再將其轉(zhuǎn)換為差分電平輸出到CAN總線上。

2、接收過程：CAN接收器將CAN_H 和 CAN_L 線上傳來的差分電平轉(zhuǎn)換為邏輯電平輸出到CAN控制器，CAN控制器再把該邏輯電平轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的信號(hào)發(fā)送到CPU上。

五、STM32 CAN控制器簡介-發(fā)送流程和接收流程

程序選擇1個(gè)空置的郵箱（TME=1）->設(shè)置標(biāo)識(shí)符（ID），數(shù)據(jù)長度和發(fā)送數(shù)據(jù)->設(shè)置CAN_TIxR的TXRQ位為1，請求發(fā)送->郵箱掛號(hào)（等待成為最高優(yōu)先級(jí)）->預(yù)定發(fā)送（等待總線空閑）->發(fā)送->郵箱空置

FIFO空->收到有效報(bào)文->掛號(hào)_1（存入FIFO的一個(gè)郵箱，這個(gè)由硬件控制，我們不需要理會(huì)）->收到有效報(bào)文->掛號(hào)_2->收到有效報(bào)文->掛號(hào)_3->收到有效報(bào)文->溢出。

CAN收到的有效報(bào)文，存儲(chǔ)在3級(jí)郵箱深度的FIFO中。FIFO接收到的報(bào)文數(shù)，我們可以通過查詢CAN_RFxR的FMP寄存器來得到，只要FMP不為0，我們就可以從FIFO讀出收到的報(bào)文。

審核編輯：湯梓紅