1_回顧及簡介

上節(jié)介紹了主從軸均為Relative時的CAM測試。CamIn后，從軸馬上處于InSync狀態(tài)。主軸啟動，從軸馬上跟隨啟動。與主從軸的當前值無關。如先啟動主軸，則執(zhí)行CamIn時，從軸馬上處于InSync狀態(tài)，并啟動CAM運行。

本節(jié)介紹主軸為Absolute，從軸為Relative時的CAM測試。

2_具體操作介紹

1. AR模式，起始值為（0，0）時的測試

在CamTableSelect中，主軸和從軸分別設置為Absolute和Relative。主從軸當前值設置為（0，0）。

執(zhí)行CamIn。可發(fā)現(xiàn)執(zhí)行CamIn后，從軸直接處于InSync狀態(tài)。這是因為Cam表的起始點也是（0，0）。 與主從軸啟動時的當前值重合。

2. AR模式，添加Sync測試

主從軸AR模式下，在MC_CamIn功能塊上，MasterSyncPosition設置為60，MasterStartDistance設置為20。主軸當前位置設置為20.

CamIn，CamIn執(zhí)行后，Active和InSync的狀態(tài)均為False。因為當前（20，0）的位置與Cam表不重合。

主軸速度設置為15，啟動。啟動后報錯。

報錯原因分析：按照參數(shù)設置，主軸從40運動到60的同時，從軸要從當前位置0，運動到與主軸60相對應的從軸的位置（大概61左右）。而因為主軸速度是15，導致從軸追趕時的最大速度超過50r/s，超過了從軸最大速度，導致報警。

處理方法：

把MasterStartDistance設置為30，即留給從軸追趕的時間長一些。

把主軸速度由15降到10。由此，可減小追趕時，從軸的最大速度，使從軸的最大追趕速度不要超過50r/s。

3. AR模式，添加Sync測試，從軸追趕OK

當主軸運行到30時，Active信號置為True。即：從軸開始啟動，追趕主軸。

當主軸運行到60時，InSync信號置為True。即在主軸運動到60時，從軸與主軸耦合上。此時從軸的位置為Cam表定義的，與主軸位置60對應的從軸位置（61.xx）。

4. 結(jié)合Trace曲線分析

在Diagram 3中添加Cam_In.InSync和Cam_In.Active信號，并輔助Trace曲線分析。

通過Trace，以圖表化的方式分析運動過程，更直觀簡捷。