電子發(fā)燒友網(wǎng)綜合報(bào)道，當(dāng)?shù)貢r(shí)間上周日，特斯拉在美國(guó)得州奧斯汀啟動(dòng) Robotaxi 試點(diǎn)運(yùn)營(yíng)服務(wù)，首批投入 10 輛 Model Y 用于該服務(wù)，乘客需支付 4.2 美元的固定費(fèi)用。這一事件被視為特斯拉自動(dòng)駕駛技術(shù)商業(yè)化進(jìn)程中的里程碑，標(biāo)志著純視覺(jué)方案從技術(shù)驗(yàn)證階段向規(guī)?；瘧?yīng)用邁出關(guān)鍵一步。

純視覺(jué)方案的突破與爭(zhēng)議

特斯拉 Robotaxi 基于 FSD（完全自動(dòng)駕駛）系統(tǒng)，采用純視覺(jué)方案，摒棄激光雷達(dá)等高成本傳感器，其硬件成本和軟件成本均顯著低于 Waymo 車(chē)輛。特斯拉車(chē)輛搭載 8 個(gè)環(huán)繞攝像頭（前視 3 個(gè)、側(cè)前 2 個(gè)、側(cè)后 2 個(gè)、后視 1 個(gè)），可覆蓋 360 度視野。攝像頭以每秒 36 幀的速率采集原始圖像，通過(guò)時(shí)間序列（視頻流）而非單幀圖像構(gòu)建環(huán)境模型，探測(cè)距離最遠(yuǎn)可達(dá) 250 米。

特斯拉采用純視覺(jué)方案，源于對(duì)自身算法模型的信任。FSD 系統(tǒng)基于 HydraNet 多任務(wù)網(wǎng)絡(luò)，早期版本采用 RegNet 主干網(wǎng)絡(luò)和 BiFPN 多尺度特征融合技術(shù)，將感知任務(wù)解耦為獨(dú)立子任務(wù)，共享特征提取層以節(jié)省算力。隨著 BEV+Transformer 技術(shù)取得突破，F(xiàn)SD 系統(tǒng)借助 Transformer 的自注意力機(jī)制，將多攝像頭的 2D 圖像特征直接映射到車(chē)輛坐標(biāo)系下的鳥(niǎo)瞰視角（BEV），有效解決了傳統(tǒng) IPM 的平面假設(shè)局限和多攝像頭拼接難題。該技術(shù)通過(guò)學(xué)習(xí)不同攝像頭的外參差異，將圖像統(tǒng)一到虛擬標(biāo)準(zhǔn)相機(jī)坐標(biāo)系，從而提升感知精度。

2024 年 2 月 20 日，特斯拉 FSD v12.2.1 開(kāi)始陸續(xù)在美國(guó)推送。FSD V12 是特斯拉公司的最高級(jí)別自動(dòng)駕駛產(chǎn)品，即完全自動(dòng)駕駛能力（Full Self-Driving）的縮寫(xiě)。其主要功能涵蓋導(dǎo)航輔助駕駛（NOA）、自動(dòng)變道、自動(dòng)泊車(chē)、智能召喚、交通信號(hào)識(shí)別、（基于導(dǎo)航路線的）城市道路自動(dòng)轉(zhuǎn)向等。FSD v12 將城區(qū)街道的智駕堆棧升級(jí)為單個(gè)端到端神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，取代了過(guò)往的 30 萬(wàn) + 行代碼。

不過(guò)，業(yè)界普遍認(rèn)為純視覺(jué)方案存在局限性。例如，在極端場(chǎng)景下處理能力不足，在暴雨、濃霧等惡劣天氣條件下，純視覺(jué)方案可能因攝像頭視野受限而失效，因此試點(diǎn)服務(wù)明確避開(kāi)此類(lèi)天氣狀況；在復(fù)雜場(chǎng)景中容易出現(xiàn)誤判，視頻顯示，部分車(chē)輛在遇到警車(chē)或無(wú)標(biāo)線路口時(shí)出現(xiàn)急剎或逆行情況，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）已介入調(diào)查潛在安全缺陷。

Robotaxi 行駛表現(xiàn)仍有缺陷

初期投入的車(chē)隊(duì)規(guī)模約為 10 至 20 輛 Model Y，且僅向受邀請(qǐng)的社交媒體名人開(kāi)放體驗(yàn)，行駛范圍也局限于無(wú)復(fù)雜路段的區(qū)域。然而，特斯拉 Robotaxi 上路后仍狀況頻發(fā)。

一位 Youtube 博主發(fā)布的視頻顯示，一輛 Robotaxi 在正常行駛過(guò)程中兩次明顯減速，顯然是自動(dòng)踩下了急剎車(chē)。當(dāng)時(shí)，這輛 Robotaxi 前方并無(wú)障礙物，僅在右側(cè)車(chē)道外停靠了警車(chē)，甚至其中一輛警車(chē)停在遠(yuǎn)處的隔離帶外，與該 Robotaxi 相距甚遠(yuǎn)。

另一位博主在 X 平臺(tái)發(fā)布的近 20 分鐘 Robotaxi 體驗(yàn)視頻中，盡管車(chē)輛行駛總體較為流暢，但有幾秒鐘時(shí)間，方向盤(pán)突然異常抖動(dòng)，車(chē)輛短暫越過(guò)雙黃線，駛?cè)肽嫦蜍?chē)道，引發(fā)其他車(chē)輛鳴笛。不過(guò)，逆行狀態(tài)僅持續(xù)幾秒，車(chē)輛很快便回到正確車(chē)道。

所幸特斯拉似乎通過(guò) OTA（空中下載技術(shù)）迅速修復(fù)了這些問(wèn)題。但針對(duì)車(chē)輛跨越黃線一事，美國(guó)國(guó)家公路交通安全管理局（NHTSA）發(fā)言人表示，該機(jī)構(gòu) “已注意到上述事件，并正在與制造商聯(lián)系，以收集更多信息”。

特斯拉被認(rèn)為擁有數(shù)據(jù)護(hù)城河，目前該公司通過(guò)全球 400 萬(wàn)輛 “影子車(chē)隊(duì)”（具備 FSD 硬件的量產(chǎn)車(chē)），每日采集 3.2 億英里真實(shí)路況數(shù)據(jù)，訓(xùn)練成本近乎為零。不過(guò)，在開(kāi)放路況下，仍存在一些未經(jīng)測(cè)試的 “死角”，需在后續(xù)算法迭代中逐步覆蓋。

盡管出現(xiàn)了諸多狀況，Robotaxi 的前景依然被看好。據(jù)弗若斯特沙利文預(yù)測(cè)，Robotaxi 全球市場(chǎng)總規(guī)模將于 2030 年達(dá)到人民幣 8349 億元，2024 - 2030 年復(fù)合年增長(zhǎng)率（CAGR）為 239%，2030 - 2035 年 CAGR 為 31%。中國(guó)有望成為最大的 Robotaxi 市場(chǎng)，預(yù)計(jì)將占 2030 年全球自動(dòng)駕駛出行服務(wù)市場(chǎng)的約 58.5%。