機器人使能控制程序。

復(fù)位程序用來復(fù)位報錯與急停

PP TO MAIN 程序是用來使機器人里的程序回到 MAIN 主程序的。

機器人回原位程序是在機器人程序中編寫了一個回原位的程序，并定義為 5，這段程序意思是調(diào)用 5 程序。

回原位程序是 5 程序執(zhí)行完后使程序調(diào)用清零。

AUTO ON程序是使機器人在自動情況下保持機器人內(nèi)部程序循環(huán)運行的程序。

（1）示教器：

以下三張圖片為配置好的 I/O 信號點

下圖為配置的系統(tǒng)的輸入點

下圖為配置的系統(tǒng)的輸出點

在添加指令界面可添加需要用到的指令。

這是添加了 7 個子程序，都用 MAIN 主程序來調(diào)用。

下圖的意思是當(dāng) gjlx 這個點的值等于以下相對的數(shù)時，調(diào)用相對應(yīng)的程序。

下圖是一段動作程序，主要是等待開始信號，然后移動到原點后給原位信號后繼續(xù)移動到（P_sjt6_np）的位置后進(jìn)行置位復(fù)位，然后接收到下步信號后在進(jìn)行動作，最后判定如果 NGxinhaoI41 的值等于 1 就跳轉(zhuǎn)到 NG22 程序，如果不等于就跳轉(zhuǎn)到 HG22 程序。

以上是在示教器里編輯的例子。

（2） RobotStudio：

以下是用 RobotStudio 進(jìn)行編輯的程序，和示教器編輯基本一樣都是用指令進(jìn)行編寫，只要寫出指令的前幾位就可以有完整的指令進(jìn)行選擇。 示教器可以編輯細(xì)節(jié)部分的程序，電腦軟件可以編輯邏輯框架。

這部分 PLC 部分的機器人程序?qū)Υ蟛糠謾C器人調(diào)試都適用，屬于通用型的程序。機器人部分的程序需要根據(jù)現(xiàn)場需求進(jìn)行編輯，不過 I/O 點配置及設(shè)置是通用的。 在控制機器人的時候要注意有沒有干涉的位置，如果有就要注意。在編程的時候可以編輯一部分，走一步試試要注意邏輯通順就可以了。

來源：機器人及PLC自動化應(yīng)用