CAN節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)收發(fā)過(guò)程

　　了解CAN節(jié)點(diǎn)在總線上數(shù)據(jù)上的收發(fā)過(guò)程很重要，之前的一篇文章講解了一些CAN總線的錯(cuò)誤處理機(jī)制，但是那些都是理論上的東西，如果不深入了解CAN總線上的數(shù)據(jù)收發(fā)過(guò)程，理解那些理論的東西難免有些晦澀。

　　我們知道CAN總線上的每個(gè)節(jié)點(diǎn)往總線上發(fā)送數(shù)據(jù)的同時(shí)會(huì)同時(shí)讀取總線上的數(shù)據(jù)，并與自己發(fā)送的數(shù)據(jù)作對(duì)比。

　　CAN信息發(fā)送成功后，在這個(gè)間隙內(nèi)，接收節(jié)點(diǎn)可以準(zhǔn)備要回復(fù)的信息，也就是把應(yīng)答場(chǎng)填充為顯性0，在發(fā)送時(shí)其為隱性1應(yīng)答過(guò)程可能如下：當(dāng)信息傳輸?shù)?a target="_blank">ACK前的Del時(shí)，可以認(rèn)為信息已經(jīng)傳輸完畢，接收節(jié)點(diǎn)也接收到了足夠的信息來(lái)檢測(cè)接收的信息是否正確，所以這時(shí)接收節(jié)點(diǎn)就會(huì)檢測(cè)信號(hào)是否正確，如果正確，就將ACK置位為顯性0，注意這時(shí)，發(fā)送節(jié)點(diǎn)因?yàn)檫€在發(fā)送而接收節(jié)點(diǎn)又將ACK信息置位為1，所以它就會(huì)在回讀時(shí)檢測(cè)到ACK為0，判斷接收成功。注意：這其中有個(gè)接收節(jié)點(diǎn)用顯性覆蓋隱性---覆蓋ACK位的過(guò)程，覆蓋+回讀。

　　ACK前后各加一個(gè)Del，就是為了考慮到時(shí)間誤差，讓接收節(jié)點(diǎn)有足夠的時(shí)間對(duì)ACK確認(rèn)。這個(gè)過(guò)程說(shuō)明，CAN發(fā)送是個(gè)雙向互動(dòng)的過(guò)程，發(fā)送節(jié)點(diǎn)一邊發(fā)送，一邊對(duì)節(jié)點(diǎn)進(jìn)行回收確認(rèn)數(shù)據(jù)正確，而接收節(jié)點(diǎn)也時(shí)刻接收，并在正確的時(shí)間將ACK設(shè)置為1。

　　CAN總線錯(cuò)誤

　　CAN總線錯(cuò)誤分別有發(fā)送和接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)，計(jì)數(shù)達(dá)到一定的累計(jì)以后就會(huì)產(chǎn)生CAN BUS OFF， 這說(shuō)明CAN總線上出現(xiàn)了嚴(yán)重的錯(cuò)誤。如下圖CAN總線產(chǎn)生錯(cuò)誤后的狀態(tài)轉(zhuǎn)換機(jī)制：

　　如果出現(xiàn)了BUS OFF，總線上的節(jié)點(diǎn)需要做一些動(dòng)作，例如重啟CAN控制器或是重新上電，但是這些都只是一些補(bǔ)救措施，最根本的還是需要找到引起B(yǎng)US OFF的根源。

　　CAN總線分析的一些工具和文檔：

　　CAN分析儀或者邏輯分析儀數(shù)字示波器相關(guān)的軟件debug工具CAN控制器芯片數(shù)據(jù)手冊(cè)，這很重要硬件電路圖CAN協(xié)議文檔相關(guān)版本的Linux內(nèi)核源碼

　　CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)送錯(cuò)誤不成功

　　問(wèn)題描述與分析

　　掛載在CAN總線上的一個(gè)節(jié)點(diǎn)向總線上發(fā)送數(shù)據(jù)不成功，用邏輯分析儀也看不到任何波形。PS： 這應(yīng)該是我碰到的最坑爹的事情了。下面具體來(lái)看看怎么不成功。于是調(diào)試中斷查看CAN_STATUS即CAN狀態(tài)寄存器顯示0xE5， 查看CPU數(shù)據(jù)手冊(cè)：

　　CAN總線狀態(tài)直接進(jìn)入了BUS OFF狀態(tài)，這意味著錯(cuò)誤計(jì)數(shù)已經(jīng)超限，查看CPU收發(fā)寄存器的收發(fā)錯(cuò)誤計(jì)數(shù)顯示發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)TEC達(dá)到248， 接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)為0；這很明顯，數(shù)據(jù)壓根沒(méi)有發(fā)送到總線上。

　　再進(jìn)一步查看寄存器值LEC即LAST ERROR CODE 最后一個(gè)錯(cuò)誤代碼， 顯示是BIT0 ERROR：

　　查看上面的錯(cuò)誤代碼表可知，BIT0錯(cuò)誤也就是在發(fā)送數(shù)據(jù)期間，雖然CAN節(jié)點(diǎn)設(shè)備想要發(fā)送一個(gè)顯性位，也就是邏輯0，但是CAN總線同時(shí)監(jiān)聽(tīng)到總線上的數(shù)據(jù)位為隱性位，即邏輯1。這意味著CAN core往總線上發(fā)送的數(shù)據(jù)第一位就已經(jīng)出錯(cuò)了，壓根沒(méi)有將數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)CAN收發(fā)器傳送到CAN總線上。

　　一直在使用CAN總線的我廠和我從來(lái)沒(méi)遇到這等奇事，但是由于是新的CPU的開(kāi)發(fā)所以在懷疑硬件的問(wèn)題的同時(shí)也在排查軟件問(wèn)題，但是經(jīng)過(guò)一陣排查，沒(méi)有發(fā)現(xiàn)軟件上的問(wèn)題。回頭再分析硬件，又經(jīng)過(guò)一陣排查溯源，發(fā)現(xiàn)CPU的CAN收發(fā)線與CAN收發(fā)氣的收發(fā)線接反，直接崩潰（PS： 硬件的大哥你能不能不要坑小弟）：

　　總結(jié)

　　CAN節(jié)點(diǎn)發(fā)送數(shù)據(jù)不成功，首先分析是不是CAN控制器本身的問(wèn)題，查看CPU中的CAN core的狀態(tài)寄存器，分析是否有BUS OFF， 如果存在BUS OFF， 則進(jìn)一步查看具體的錯(cuò)誤信息，是主動(dòng)的錯(cuò)誤還是被動(dòng)的錯(cuò)，發(fā)送錯(cuò)誤計(jì)數(shù)有沒(méi)有超限，最后一次發(fā)生的錯(cuò)誤狀態(tài)是什么，查看是位填充錯(cuò)誤還是格式錯(cuò)誤等其他錯(cuò)誤，然后具體問(wèn)題具體分析。這種錯(cuò)誤一般是有硬件發(fā)送線路出現(xiàn)問(wèn)題引起，例如光隔次邊不導(dǎo)通，發(fā)送接口接觸不良等，再則是一些奇葩的錯(cuò)誤，例如本例，收發(fā)線直接接反了，坑爹??！

　　CAN Socket 的CAN節(jié)點(diǎn)檢測(cè)到錯(cuò)誤幀

　　問(wèn)題描述

　　我們看到以下的CAN Socket日志，在38秒內(nèi)的三個(gè)錯(cuò)誤幀，但是并沒(méi)有引起總線的BUS OFF，這說(shuō)明總線上檢測(cè)到了錯(cuò)誤，有可能受到了干擾，也有可能是數(shù)據(jù)發(fā)送太密集導(dǎo)致的總線過(guò)載，但是在這38秒內(nèi)出現(xiàn)錯(cuò)誤，但是期間又恢復(fù)正常。

　　CAN ID ： 0x20000004 = 10 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100， 即仲裁域的值。

　　Linux內(nèi)核源碼分析

　　因?yàn)槌霈F(xiàn)此錯(cuò)誤的是我廠的CAN控制器CPU TI 公司的AM3352， 內(nèi)核版本為L(zhǎng)inux 3.2.0

　　所以我們通過(guò)內(nèi)核來(lái)看內(nèi)核CAN錯(cuò)誤can_id的定義：

　　［cpp］

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　　/* error class （mask） in can_id */ #define CAN_ERR_TX_TIMEOUT 0x00000001U /* TX timeout （by netdevice driver） */ #define CAN_ERR_LOSTARB 0x00000002U /* lost arbitration / data［0］ */ #define CAN_ERR_CRTL 0x00000004U /* controller problems / data［1］ */ #define CAN_ERR_PROT 0x00000008U /* protocol violations / data［2..3］ */ #define CAN_ERR_TRX 0x00000010U /* transceiver status / data［4］ */ #define CAN_ERR_ACK 0x00000020U /* received no ACK on transmission */ #define CAN_ERR_BUSOFF 0x00000040U /* bus off */ #define CAN_ERR_BUSERROR 0x00000080U /* bus error （may flood！） */ #define CAN_ERR_RESTARTED 0x00000100U /* controller restarted */

　　/* error class （mask） in can_id */ #define CAN_ERR_TX_TIMEOUT 0x00000001U /* TX timeout （by netdevice driver） */ #define CAN_ERR_LOSTARB 0x00000002U /* lost arbitration / data［0］ */ #define CAN_ERR_CRTL 0x00000004U /* controller problems / data［1］ */ #define CAN_ERR_PROT 0x00000008U /* protocol violations / data［2..3］ */ #define CAN_ERR_TRX 0x00000010U /* transceiver status / data［4］ */ #define CAN_ERR_ACK 0x00000020U /* received no ACK on transmission */ #define CAN_ERR_BUSOFF 0x00000040U /* bus off */ #define CAN_ERR_BUSERROR 0x00000080U /* bus error （may flood?。?*/ #define CAN_ERR_RESTARTED 0x00000100U /* controller restarted */

　　由錯(cuò)誤幀CAN ID ： 0x20000004 = 10 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100， 去除最高為的1（SOFZ幀起始位？），因?yàn)橹俨梦皇?9位，所以應(yīng)該是0 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0100 =0x00000004，既不是CAN_ERR_BUSOFF也不是CAN_ERR_BUSERROR， 而是CAN_ERR_CTRL，

　　即CAN控制器的問(wèn)題，而我們?cè)诳磀ata［1］描述的CAN 控制器錯(cuò)誤類型描述：

　?。踓pp］

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　　/* error status of CAN-controller / data［1］ */ #define CAN_ERR_CRTL_UNSPEC 0x00 /* unspecified */ #define CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW 0x01 /* RX buffer overflow */ #define CAN_ERR_CRTL_TX_OVERFLOW 0x02 /* TX buffer overflow */ #define CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING 0x04 /* reached warning level for RX errors */ #define CAN_ERR_CRTL_TX_WARNING 0x08 /* reached warning level for TX errors */ #define CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE 0x10 /* reached error passive status RX */ #define CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE 0x20 /* reached error passive status TX */

　　/* error status of CAN-controller / data［1］ */ #define CAN_ERR_CRTL_UNSPEC 0x00 /* unspecified */ #define CAN_ERR_CRTL_RX_OVERFLOW 0x01 /* RX buffer overflow */ #define CAN_ERR_CRTL_TX_OVERFLOW 0x02 /* TX buffer overflow */ #define CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING 0x04 /* reached warning level for RX errors */ #define CAN_ERR_CRTL_TX_WARNING 0x08 /* reached warning level for TX errors */ #define CAN_ERR_CRTL_RX_PASSIVE 0x10 /* reached error passive status RX */ #define CAN_ERR_CRTL_TX_PASSIVE 0x20 /* reached error passive status TX */

　　我們?cè)倏次覀兘厝〉腻e(cuò)誤幀數(shù)據(jù)報(bào)文中顯示data［1］ = 0x04，如下圖所示：

　　即具體錯(cuò)誤為：

　　#define CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING 0x04 /* reached warning level for RX errors */

　　也就是說(shuō)CAN 控制器接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)達(dá)到了警告的級(jí)別，需要提出警告，如果再這樣下去CAN控制器就要過(guò)載了，甚至?xí)鹂偩€的BUS OFF.

　　我們?cè)倩仡^看內(nèi)核源碼對(duì)此錯(cuò)誤的處理：產(chǎn)生data［1］ = CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING 錯(cuò)誤的內(nèi)核源函數(shù)為：

　　［cpp］

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　　static int ti_hecc_error（struct net_device *ndev， int int_status， int err_status）

　　static int ti_hecc_error（struct net_device *ndev， int int_status， int err_status）

　　HECC也就是TI公司高速終端CAN控制器的簡(jiǎn)稱，用以上的函數(shù)描述TI CAN core的錯(cuò)誤處理，如下，我們可以看到也就是CAN控制器接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)REC大于96的時(shí)候內(nèi)核就會(huì)報(bào)此錯(cuò)誤

　?。踓pp］

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　　if （int_status & HECC_CANGIF_WLIF） { /* warning level int */ if （（int_status & HECC_CANGIF_BOIF） == 0） { priv-》can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING; ++priv-》can.can_stats.error_warning; cf-》can_id |= CAN_ERR_CRTL; if （hecc_read（priv， HECC_CANTEC） 》 96） cf-》data［1］ |= CAN_ERR_CRTL_TX_WARNING; if （hecc_read（priv， HECC_CANREC） 》 96） cf-》data［1］ |= CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING; } hecc_set_bit（priv， HECC_CANES， HECC_CANES_EW）; dev_dbg（priv-》ndev-》dev.parent， “Error Warning interrupt\n”）; hecc_clear_bit（priv， HECC_CANMC， HECC_CANMC_CCR）; } if （int_status & HECC_CANGIF_WLIF） { /* warning level int */ if （（int_status & HECC_CANGIF_BOIF） == 0） { priv-》can.state = CAN_STATE_ERROR_WARNING; ++priv-》can.can_stats.error_warning; cf-》can_id |= CAN_ERR_CRTL; if （hecc_read（priv， HECC_CANTEC） 》 96） cf-》data［1］ |= CAN_ERR_CRTL_TX_WARNING; if （hecc_read（priv， HECC_CANREC） 》 96） cf-》data［1］ |= CAN_ERR_CRTL_RX_WARNING; } hecc_set_bit（priv， HECC_CANES， HECC_CANES_EW）; dev_dbg（priv-》ndev-》dev.parent， “Error Warning interrupt\n”）; hecc_clear_bit（priv， HECC_CANMC， HECC_CANMC_CCR）; }

　　總結(jié)

　　出現(xiàn)這個(gè)錯(cuò)誤警告的原因很可能是：

　　此CAN總線上有干擾，導(dǎo)致CAN控制器發(fā)生接收錯(cuò)誤，CAN總線上的信號(hào)經(jīng)過(guò)收發(fā)器轉(zhuǎn)化為差分電平信號(hào)，此時(shí)信號(hào)容易受到外界干擾，這樣容易使CAN控制器發(fā)生接收錯(cuò)誤，接收錯(cuò)誤寄存器接收錯(cuò)誤計(jì)數(shù)累計(jì)到一定值后會(huì)報(bào)此錯(cuò)誤，如果錯(cuò)誤計(jì)數(shù)達(dá)到一定程度甚至?xí)?dǎo)致總線關(guān)閉也就是BUS

　　OFF. 如果最終確認(rèn)是由于干擾引起的錯(cuò)誤計(jì)數(shù)累計(jì)，則應(yīng)該排查干擾源，然后增加抗干擾措施。

　　此CAN節(jié)點(diǎn)經(jīng)過(guò)消息濾波后仍然需要接收大量的消息，導(dǎo)致CPU中的CAN控制器接收出錯(cuò)，并且錯(cuò)誤計(jì)數(shù)達(dá)到了錯(cuò)誤警告的上限。但是慶幸的是總線仍然沒(méi)有過(guò)載，總線還可以正常收發(fā)數(shù)據(jù)，沒(méi)有引起B(yǎng)US

　　OFF。但是對(duì)于一個(gè)安全可靠控制系統(tǒng)，這樣的警告是絕對(duì)不允許的。我們需要通過(guò)一些手段去避免這樣的問(wèn)題出現(xiàn)，例如降低總線數(shù)據(jù)并發(fā)量，降低總線負(fù)載。

　　CAN總線設(shè)備離線與錯(cuò)誤恢復(fù)

　　這種問(wèn)題同樣很詭異，但是似乎又是比較常見(jiàn)的問(wèn)題，這樣的問(wèn)題出現(xiàn)的情況往往比較多，例如CAN節(jié)Power off也就是電斷了，總線上也就肯定監(jiān)聽(tīng)不到此CAN節(jié)點(diǎn)的心跳，或是CAN總線節(jié)點(diǎn)沒(méi)有及時(shí)發(fā)送心跳，阻塞在任務(wù)處理里，又或是此CAN節(jié)點(diǎn)物理接線和總線斷開(kāi)，等等原因很多。

　　我這里要說(shuō)的一種情況是我廠碰到的另一種問(wèn)題。