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針對(duì)倒立擺控制系統(tǒng)中需要建立復(fù)雜的數(shù)學(xué)模型問(wèn)題，提出一種利用加速度計(jì)和陀螺儀進(jìn)行 倒立擺姿態(tài)檢測(cè)和控制的慣性測(cè)量方法。為準(zhǔn)確獲取輪式倒立擺的姿態(tài)信息，采用自適應(yīng)互補(bǔ)濾波 算法對(duì)兩種慣性傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，并將控制方案在設(shè)計(jì)的輪式倒立擺裝置上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn) 測(cè)試。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)表明，利用慣性測(cè)量和自適應(yīng)互補(bǔ)濾波算法的方案無(wú)需建立復(fù)雜的倒立擺數(shù)學(xué)模 型，同樣可以準(zhǔn)確可靠的獲取倒立擺的姿態(tài)信息，實(shí)現(xiàn)倒立擺的姿態(tài)控制。
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