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在GPS領(lǐng)域應(yīng)用的非線性估計方法中,擴展Kalman 濾波(EKF)存在穩(wěn)定性差、計算量大等缺陷。基于非線性變換思想的UKF(Unscented Kalman Filtering)中狀態(tài)方差陣易失去半正定性。本文引入了一種無導(dǎo)數(shù)卡爾曼濾波-基于重復(fù)確定性采樣的平方根UKF(Square Root-Unscented Kalman Filter,SR-UKF)估計方法,并對其狀態(tài)方差陣及隨機噪聲方差陣Cholesky分解更新公式做了改進(jìn), 避免了導(dǎo)數(shù)的運算,有效地確保方差陣及其平方根的正定性從而抑止了發(fā)散。將這種無導(dǎo)數(shù)卡爾曼濾波應(yīng)用于GPS/DR組合導(dǎo)航系統(tǒng)的狀態(tài)估計上,仿真結(jié)果表明本文所改進(jìn)的方法在濾波的精度和魯棒性上均優(yōu)于EKF和UKF。
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