一． 內(nèi)核概述：

　　多任務(wù)系統(tǒng)中，內(nèi)核負責管理各個任務(wù)，或者說為每個任務(wù)分配CPU 時間，并且負責任務(wù)之間的通訊。內(nèi)核提供的基本服務(wù)是任務(wù)切換。之所以使用實時內(nèi)核可以大大簡化應(yīng)用系統(tǒng)的設(shè)計，是因為實時內(nèi)核允許將應(yīng)用分成若干個任務(wù)， 由實時內(nèi)核來管理它們。內(nèi)核本身也增加了應(yīng)用程序的額外負荷，代碼空間增加ROM 的用量，內(nèi)核本身的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)增加了RAM 的用量。但更主要的是，每個任務(wù)要有自己的?？臻g，這一塊吃起內(nèi)存來是相當厲害的。內(nèi)核本身對CPU 的占用時間一般在2 到5 個百分點之間。

　　UC/OS-II 有一個精巧的內(nèi)核調(diào)度算法，實時內(nèi)核精小， 執(zhí)行效率高，算法巧妙，代碼空間很少。UC/OS-II 的內(nèi)核還可以被裁剪， Hmax 中RTOS 的就是一個被高度裁剪過的UC/OS-II 。

　　二． 任務(wù)控制塊 OS_TCB ：

　　uC/OS-II 的TCB 數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)簡單，內(nèi)容容易理解，保存最基本的任務(wù)信息，同時還支持裁減來減小內(nèi)存消耗， TCB 是事先根據(jù)用戶配置，靜態(tài)分配內(nèi)存的結(jié)構(gòu)數(shù)組，通過優(yōu)先級序號進行添加，查找，刪除等功能。減少動態(tài)內(nèi)存分配和釋放。因為依靠優(yōu)先級進行TCB 分配，每個任務(wù)必須有自己的優(yōu)先級，不能和其他任務(wù)具有相同的優(yōu)先級。