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針對四旋翼飛行器系統(tǒng)非線性、欠驅(qū)動、強(qiáng)耦合的特性，提出了基于Ｓｉｇｍｏｉｄ作用函數(shù)的 Ｌ１ 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)自適應(yīng)算法 姿態(tài)控制器。反饋回路中設(shè)有低通濾波器，利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對系統(tǒng)非線性因素在線辨識。只要由低通濾波器和期望閉環(huán)系統(tǒng) 組成的級聯(lián)系統(tǒng) Ｌ１ 增益小于非線性因素的李普西茲常數(shù)的倒數(shù)，就能確保通過提高 Ｌ１ 自適應(yīng)增益，使系統(tǒng)的輸入輸出信 號瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)跟蹤性能與期望的線性時不變系統(tǒng)響應(yīng)保持一致。仿真驗證了算法有效性。
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