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針對(duì)用于激光焊接的關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)誤差控制問題，根據(jù)關(guān)節(jié)型工業(yè)機(jī)器人伺服控制和運(yùn)動(dòng)學(xué)原理，分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)誤差的積累過程，并對(duì)運(yùn)動(dòng)誤差和伺服系統(tǒng)誤差分別進(jìn)行了測量和比較。結(jié)果表明，伺服系統(tǒng)誤差是運(yùn)動(dòng)誤差的重要組成部分。該結(jié)論對(duì)機(jī)器人激光焊接的路徑控制具有一定參考意義。
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