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      電子發(fā)燒友網>電子資料下載>工控技術>一種新型7自由度冗余繩驅動機械臂

      一種新型7自由度冗余繩驅動機械臂

      2018-02-27 | rar | 1.43 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　針對傳統(tǒng)機械臂負載白重比小、臂身慣量大、人機交互安全性弱等問題，對繩驅動機械臂的結構、繩驅關節(jié)耦合、冗余運動學等方面進行了研究，創(chuàng)新設計了一種新型7自由度冗余繩驅動機械臂。采用繩索間接驅動前端4個關節(jié)自由度，作為位置控制；采用電機直接驅動腕部關節(jié)3個自由度，作為姿態(tài)控制。利用繩索將驅動力從基座電機傳遞至機械臂關節(jié)處，實現(xiàn)驅動機構后置；對繩驅關節(jié)耦合問題進行分析，建立了電機一關節(jié)耦合映射關系；利用位姿分離方式，結合加權最小范數(shù)法，進行機械臂逆運動學冗余位置求解。仿真結果表明：耦合映射關系建立正確，冗余運動學求解準確高效，為繩驅機械臂結構優(yōu)化、動力學建模奠定了基礎。

      一種新型7自由度冗余繩驅動機械臂

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