提出了一種基于最小二乘支持向量機(jī)（LS-SVM）的移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制和避障方法。該方案利用勢(shì)場(chǎng)函數(shù)對(duì)移動(dòng)機(jī)器人進(jìn)行控制，其中勢(shì)場(chǎng)函數(shù)是基于李亞普諾夫函數(shù)候選的。李亞普諾夫函數(shù)候選包括平面，平面構(gòu)造是為了避免局部極小。采用LS-SVM方法，利用不確定性測(cè)量數(shù)據(jù)估計(jì)控制器參數(shù)。其結(jié)果是，可以平滑地控制移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。通過(guò)數(shù)值模擬結(jié)果驗(yàn)證了所提出方案的有效性。

　　近年來(lái)，人們希望開(kāi)發(fā)出能夠在現(xiàn)實(shí)世界中執(zhí)行任務(wù)的移動(dòng)機(jī)器人。人工勢(shì)場(chǎng)法能將路徑規(guī)劃、軌跡和控制統(tǒng)一為一個(gè)問(wèn)題，因此在移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和控制器設(shè)計(jì)中得到廣泛應(yīng)用。同時(shí)，避障問(wèn)題也得到了許多研究者的關(guān)注。勢(shì)場(chǎng)的基本概念是用人工勢(shì)場(chǎng)填充機(jī)器人的工作空間，它包括排斥人工勢(shì)和機(jī)器人被目標(biāo)吸引的有吸引力的人工勢(shì)。不與障礙物碰撞的位置。

　　由于障礙物的存在，局部極小問(wèn)題成為勢(shì)場(chǎng)法的一個(gè)嚴(yán)重問(wèn)題。移動(dòng)機(jī)器人可能被困在一個(gè)局部極小值中，無(wú)法到達(dá)目標(biāo)。例如，考慮避障問(wèn)題，在已知測(cè)量信息的情況下，提出了幾種不同的人工勢(shì)場(chǎng)方法，如前所述，該方法還具有局部極小、機(jī)器人在障礙物之間無(wú)通道、目標(biāo)不可達(dá)等問(wèn)題。附近有障礙物。然而，在實(shí)際應(yīng)用中，測(cè)量數(shù)據(jù)總是伴隨著不確定的噪聲，因此，測(cè)量信息是不確定的。對(duì)現(xiàn)有方法進(jìn)行了限制。近年來(lái)，針對(duì)勢(shì)場(chǎng)函數(shù)是基于李亞普諾夫函數(shù)候選的情況，研究了基于支持向量機(jī)（SYM）的噪聲抑制方法。研究了基于LS-SYM的虛擬力信息降噪方法。這種工作的基本動(dòng)機(jī)來(lái)自于需要足夠強(qiáng)壯以處理不確定性，其中勢(shì)場(chǎng)是由李亞普諾夫候選者構(gòu)造的，也就是說(shuō)，本文考慮修改其中的方法。