方案介紹

兩輪自平衡車特點(diǎn)：

1. 小車底盤使用的是一體成型的鈑金件，且表面做了黑色陽極化處理，更耐臟，更堅(jiān)固，而非其他的使用亞克力固定電機(jī)座的做法。
2. 上兩層使用黑色亞克力，與底盤渾然一體，更加時(shí)尚美觀。
3. 電機(jī)光柵碼盤有保護(hù)蓋，避免了小車行進(jìn)碰撞導(dǎo)致?lián)p壞光柵，如果光柵損壞了，小車想再站起來就不可能了。
4. 使用的是減速電機(jī)而非步進(jìn)電機(jī)，反應(yīng)更迅速。
5. 電路板完全自主設(shè)計(jì)成單板模式，而非模塊拼湊。
6. 使用安卓藍(lán)牙APP進(jìn)行遙控。
7. 電路控制使用雙主控，與現(xiàn)有市面上的載人兩輪自平衡車方案相同，一顆用于運(yùn)動(dòng)控制，一顆用于姿態(tài)解算，具備更高的可靠性。
8. 電路提供了2部分3.3V電源，一個(gè)用于姿態(tài)傳感器單獨(dú)供電，另一個(gè)用于除姿態(tài)傳感器其他的所有部分3.3V電源，避免了電源交叉影響，給姿態(tài)解算帶來了更高的精確度。

小車硬件組成：

1. 雙主控：運(yùn)動(dòng)控制（STM32F103RCT6）、姿態(tài)解算（STM32F103C8T6）
2. 姿態(tài)傳感器：陀螺儀+加速度傳感器（MPU6050）、磁場(chǎng)傳感器，用于磁場(chǎng)補(bǔ)償（HMC5883L）
3. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)：TB6612FNG，對(duì)比L298N，帶來更高的效率和更低發(fā)熱量
4. 遙控?cái)?shù)據(jù)接收：主從一體藍(lán)牙模塊（匯承HC-05）
5. 車體構(gòu)成：黑色陽極化鈑金底盤和2塊3mm厚度黑色亞克力
6. 帶光柵碼盤減速電機(jī)，輪胎轉(zhuǎn)一圈輸出6280個(gè)脈沖

安卓控制程序：