描述

本項(xiàng)目使用的板子

綠色 PCB 由伊利諾伊大學(xué)厄巴納香檳分校的 Dan Block 設(shè)計(jì)和提供。

使用的紅板是 Ti LaunchPad F28379D。

使用的技能

編碼（使用C語言，調(diào)試，CodeComposerStudio，使用中斷服務(wù)程序和串行打印值）

SPI 傳輸（陀螺儀讀數(shù)和磁力計(jì)讀數(shù)）

電機(jī)使用（光學(xué)編碼器、占空比）

閱讀（數(shù)據(jù)表、寄存器圖、論文、文章）

介紹

Project Goal

該項(xiàng)目的目標(biāo)是從原點(diǎn)開始，循環(huán)往復(fù)。隨著時間的增加，圓的直徑會增加。當(dāng)有障礙物時，機(jī)器人會停下并打印出位置、位姿（phi角）和羅盤角（通過MPU）。該檢測是通過使用 LiDAR 獲得的。

對于障礙物跟隨，也就是發(fā)現(xiàn)障礙物之后，它使用激光雷達(dá)來獲取跟隨左側(cè)障礙物所需的距離。

Project Motivation

我做這個項(xiàng)目的原因是為了更好地了解我在 Launchpad 上的觀點(diǎn)，并幫助我使用 serialRXD 獲得有關(guān) LiDAR 的更多信息。

校準(zhǔn)磁力計(jì)

為了在 MPU-9250 上使用磁力計(jì)，我們需要進(jìn)行校準(zhǔn)。可以通過抓取 x、y 和 z 方向的最小值和最大值來完成校準(zhǔn)。另外，請注意，由于環(huán)境的原因，這些偏移量可能不會每次都保持不變（許多事情會干擾室內(nèi)的閱讀）。

如何進(jìn)行校準(zhǔn)的鏈接

確定 Phi

phi 角由車輪角度之間的差異決定。 來自 MathWorks 的參考資料

參考實(shí)驗(yàn)室手冊

圖片來自實(shí)驗(yàn)手冊

?

?