時域分析法:3-1?? 控制系統(tǒng)的時域指標
控制系統(tǒng)的時域性能指標，是根據(jù)系統(tǒng)在單位階躍函數(shù)作用下的時間響應——單位階躍響應確定的，通常以h（t）表示。
???? 實際應用的控制系統(tǒng)，多數(shù)具有阻尼振蕩的階躍響應，如圖3-1所示：

一.上升時間tr
? 響應曲線從零首次上升到穩(wěn)態(tài)值h(∞)所需的時間，稱為上升時間。對于響應曲線無振蕩的系統(tǒng)，tr是響應曲線從穩(wěn)態(tài)值的10%上升到90 %所需的時間。
? 延遲時間td:響應曲線第一次到達終值一半所需的時間。
二.峰值時間tp
? 響應曲線超過穩(wěn)態(tài)值h(∞)達到第一個峰值所需的時間。
三.調(diào)節(jié)時間ts
? 在穩(wěn)態(tài)值h(∞)附近取一誤差帶，通常取

???? 響應曲線開始進入并保持在誤差帶內(nèi)所需的最小時間，稱為調(diào)節(jié)時間。
???? ts越小，說明系統(tǒng)從一個平衡狀態(tài)過渡到另一個平衡狀態(tài)所需的時間越短。
四.超調(diào)量σ%
? 響應曲線超出穩(wěn)態(tài)值的最大偏差與穩(wěn)態(tài)值之比。即

??? 超調(diào)量表示系統(tǒng)響應過沖的程度，超調(diào)量大，不僅使系統(tǒng)中的各個元件處于惡劣的工作條件下，而且使調(diào)節(jié)時間加長。
五.振蕩次數(shù)N
??? 在調(diào)節(jié)時間以內(nèi)，響應曲線穿越其穩(wěn)態(tài)值次數(shù)的一半。
??
???? tr,tp和ts表示控制系統(tǒng)反映輸入信號的快速性，而σ%和N反映系統(tǒng)動態(tài)過程的平穩(wěn)性。即系統(tǒng)的阻尼程度。其中ts和σ%是最重要的兩個動態(tài)性能的指標。
3-2? 一階系統(tǒng)的時間響應
一.一階系統(tǒng)的數(shù)學模型

結構圖和閉環(huán)極點分布圖為：

T表征系統(tǒng)慣性大小的重要參數(shù)。
二.一階系統(tǒng)的單位階躍響應

例1.一階系統(tǒng)的結構圖如圖所示，若kt=0.1,試求系統(tǒng)的調(diào)節(jié)時間ts，如果要求ts?????? 0.1秒。試求反饋系數(shù)應取多大？

解：系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)

三.一階系統(tǒng)的單位斜坡響應

單位斜坡響應曲線如圖所示：

引入誤差的概念：
當時間t趨于無窮時，系統(tǒng)單位階躍響應的實
際穩(wěn)態(tài)值與給定值之差。即：