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      飛機(jī)機(jī)翼噴漆機(jī)器人精確動態(tài)前饋控制的實(shí)現(xiàn)方法詳細(xì)資料說明

      2019-04-09 | pdf | 1.66 MB | 次下載 | 2積分

      資料介紹

      　　動態(tài)特性對機(jī)器人的運(yùn)動精度有著重要的影響，動態(tài)前饋控制是降低這種影響的有效途徑。然而，在工業(yè)伺服系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)精確的動態(tài)前饋控制和確定前饋系數(shù)是困難的。提出了一種大工作空間和時變動力學(xué)的飛機(jī)機(jī)翼噴漆機(jī)器人的精確動態(tài)前饋控制方法。基本控制方法仍然是具有動態(tài)前饋補(bǔ)償?shù)姆答?a href='http://194w.cn/v/tag/8966/' target='_blank' class='arckwlink_none'>控制系統(tǒng)，在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用最為廣泛?；贏tlas方法設(shè)計(jì)了閉環(huán)反饋控制系統(tǒng)的控制參數(shù)。考慮到工業(yè)伺服系統(tǒng)只提供加速度和速度前饋補(bǔ)償，研究了完整動態(tài)模型與速度和加速度補(bǔ)償之間的映射關(guān)系。然后，基于完整的動態(tài)模型，提出了工業(yè)伺服系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)精確前饋補(bǔ)償?shù)姆椒āτ跊]有精確動力學(xué)模型的復(fù)雜機(jī)器人，本文還討論了實(shí)現(xiàn)精確前饋補(bǔ)償?shù)姆椒āξ锢順訖C(jī)的實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了所提方法的有效性。本文對工業(yè)領(lǐng)域機(jī)器人的實(shí)際控制具有一定的指導(dǎo)意義。

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