本文檔的主要內(nèi)容?詳細(xì)介紹的是Arduino平衡小車的使用說(shuō)明。

　　1.小車上電測(cè)試（請(qǐng)務(wù)必完成）

　　收到小車后，在確認(rèn)外觀沒(méi)有受損的情況下，就可以測(cè)試一下了。首先插上電池紅色接頭，打開主開關(guān)，此時(shí)，小車上面的指示燈和顯示屏都會(huì)點(diǎn)亮，這時(shí)小車還不能保持直立。您可以通過(guò)以下兩種方法啟動(dòng)平衡系統(tǒng)：

　　1.您只需按一下小車的用戶按鍵（放在地上），小車就可以保持平衡了。再按鍵一次即可關(guān)閉平衡系統(tǒng)。

　　2.小車自動(dòng)識(shí)別被放置或者被拿起。當(dāng)小車在零度附近的平衡位置時(shí)，按住小車往前推，當(dāng)小車檢測(cè)到輪胎被動(dòng)旋轉(zhuǎn)時(shí)，自動(dòng)啟動(dòng)平衡系統(tǒng)，小車在平衡的時(shí)候，如果我們讓小車在保持直立的狀態(tài)，迅速向上拿起小車，小車即可自動(dòng)關(guān)閉平衡系統(tǒng)。具體請(qǐng)參考我們相應(yīng)的視頻教程！

　　2.手機(jī)藍(lán)牙連接小車（請(qǐng)務(wù)必完成）

　　因?yàn)锳rduinoUNOR3只有一個(gè)串口，所以PC上位機(jī)和手機(jī)APP遙控功能分時(shí)復(fù)用。具體是，在小車平衡系統(tǒng)沒(méi)開啟的時(shí)候向上位機(jī)發(fā)送數(shù)據(jù)，開啟平衡系統(tǒng)之后小車與APP通信。小車保持平衡后，請(qǐng)把MiniBalance.apk安裝到安卓手機(jī)上，然后根據(jù)APP資料包里面的視頻教程操作即可遙控小車。APP不僅可以遙控小車，還可以通過(guò)APP監(jiān)控小車，并進(jìn)行PID參數(shù)的調(diào)節(jié)。關(guān)于調(diào)節(jié)界面的參數(shù)，我們可以在APP進(jìn)行標(biāo)識(shí)，安裝好APP之后進(jìn)行如下設(shè)置即可。默認(rèn)每個(gè)通道對(duì)應(yīng)的具體名稱如下圖所示。