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隨著科學(xué)技術(shù)的不斷進(jìn)步，出現(xiàn)了許多智能機(jī)器人，并逐漸取代了傳統(tǒng)的手工作業(yè)，垃圾清理就是其中的一種。目前，常見的清掃機(jī)器人無法更好地實(shí)現(xiàn)精確定位，難以清理不同大小的垃圾。為了解決這些問題，本文設(shè)計了一種在室內(nèi)工作的掃地機(jī)器人，它可以自主種植路徑并自動清潔房間。定位是移動機(jī)器人工作中需要解決的首要問題。移動機(jī)器人的定位可以分為相對定位和絕對定位兩類。通過設(shè)置道路標(biāo)記和構(gòu)建環(huán)境地圖，根據(jù)感知到的局部環(huán)境信息和已知的局部全局信息計算機(jī)器人在全局地圖中的姿態(tài)，實(shí)現(xiàn)絕對定位。
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