對精密工作臺的定位控制進(jìn)行研究。提出一種參數(shù)自調(diào)整模糊控制的改進(jìn)算法。該方法克服了常規(guī)模糊控制存在的靜差和振蕩問題。設(shè)計了模糊控制器的Simulink 模型，仿真實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明該方法相對于常規(guī)模糊控制具有良好的超調(diào)和響應(yīng)快速性。通過優(yōu)化自調(diào)整參數(shù)和模糊控制規(guī)則，可以得到更好的系統(tǒng)響應(yīng)曲線。對于實(shí)際控制系統(tǒng)，該控制算法具有較好的穩(wěn)定性。
關(guān)鍵詞：微裝配；模糊控制；參數(shù)自調(diào)整；仿真
精密伺服工作臺是微裝配系統(tǒng)的重要組成部分，其控制精度直接影響系統(tǒng)整體精度。目
前，精密工作臺正朝著高速度和高精度的方向發(fā)展，精度要求已經(jīng)達(dá)到0.1μm 以下[1]。因此，大多數(shù)的微裝配系統(tǒng)中的精密工作臺采用粗/精結(jié)合的兩個工作臺來實(shí)現(xiàn)。其中微動工作臺采用壓電陶瓷驅(qū)動的微位移機(jī)構(gòu)，粗動工作臺在X、Y 方向的高精度定位控制一般采用直流力矩電機(jī)或步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動來實(shí)現(xiàn)[2]。那么，采用精度高、設(shè)計簡便和響應(yīng)速度快的控制方法是我們當(dāng)前研究的熱點(diǎn)問題，這樣就可以確保粗動工作臺的精確定位，從而實(shí)現(xiàn)微器件的高精度裝配。
本文采用的控制方法是在常規(guī)Fuzzy 控制器中加入改進(jìn)環(huán)節(jié)，使其參數(shù)可以實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)
調(diào)節(jié)來實(shí)現(xiàn)對直流伺服電機(jī)進(jìn)行閉環(huán)控制。