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本文研究了一種適用于蘋(píng)果園中自主移動(dòng)機(jī)器人的定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)采用以CCD
傳感器為感應(yīng)元件的數(shù)碼相機(jī)獲取蘋(píng)果園場(chǎng)景視頻信息，以作者開(kāi)發(fā)的圖象處理軟件實(shí)現(xiàn)路標(biāo)的提取和識(shí)別，并利用激光測(cè)距傳感器測(cè)定機(jī)器人與路標(biāo)的精確距離，結(jié)合以上信息，應(yīng)用直接推理的路標(biāo)全局定位方法，實(shí)現(xiàn)蘋(píng)果園中移動(dòng)采摘機(jī)器人的定位。仿真實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)具有較高的定位精度和魯棒性，定位精度介于95.6～99.0%之間，符合蘋(píng)果采摘機(jī)器人定位要求。
傳感器為感應(yīng)元件的數(shù)碼相機(jī)獲取蘋(píng)果園場(chǎng)景視頻信息，以作者開(kāi)發(fā)的圖象處理軟件實(shí)現(xiàn)路標(biāo)的提取和識(shí)別，并利用激光測(cè)距傳感器測(cè)定機(jī)器人與路標(biāo)的精確距離，結(jié)合以上信息，應(yīng)用直接推理的路標(biāo)全局定位方法，實(shí)現(xiàn)蘋(píng)果園中移動(dòng)采摘機(jī)器人的定位。仿真實(shí)驗(yàn)表明，該系統(tǒng)具有較高的定位精度和魯棒性，定位精度介于95.6～99.0%之間，符合蘋(píng)果采摘機(jī)器人定位要求。
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