隨著計(jì)算機(jī)視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展和硬件性能的快速增長(zhǎng)，基于視覺(jué)的同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建技術(shù)及其應(yīng)用在過(guò)去10年里進(jìn)展豐碩。民用硬件方面，高性能嵌入式計(jì)算設(shè)備的大量出現(xiàn)和廉價(jià)精確成像設(shè)備的小型化，已經(jīng)可以支持在廉價(jià)小巧如手機(jī)和平板電腦等手持設(shè)備上實(shí)現(xiàn)虛擬現(xiàn)實(shí)（ virtual reality）和增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（ augment reality）應(yīng)用。在工業(yè)界，隨著小型無(wú)人機(jī)的普及和自動(dòng)駕駛研究的興起，視覺(jué)同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建和視覺(jué)里程計(jì)作為未來(lái)智能機(jī)器人發(fā)展的基礎(chǔ)技術(shù)也越來(lái)越激起學(xué)術(shù)界與工程界的研究熱情。這些新興理論和技術(shù)的基礎(chǔ)就是計(jì)算機(jī)視覺(jué)研究中的從運(yùn)動(dòng)中恢復(fù)結(jié)構(gòu)（ structure from motion）和視覺(jué)三維重建（ visual 3D reconstruction）等課題。機(jī)器人研究領(lǐng)域的研究者稱(chēng)其為基于視覺(jué)傳感器的同時(shí)定位與地圖創(chuàng)建（ visual simultaneous localization and mapping， visual SLAM）或者基于視覺(jué)傳感器的里程計(jì)（ visual odometrV）。本文所指的視覺(jué)定位與地圖創(chuàng)建技術(shù)包括常見(jiàn)的visual SLAM和visual　Odometrv算法。前者研究同步走位與三維地圖生成，而后者關(guān)注實(shí)時(shí)向機(jī)器人提供實(shí)時(shí)位姿估計(jì)，兩者的目的均是幫助機(jī)器人實(shí)現(xiàn)在各種GPS難以工作的環(huán)境進(jìn)行實(shí)時(shí)在線(xiàn)定位、運(yùn)動(dòng)位姿估計(jì)和三維地圖創(chuàng)建。

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