完善資料讓更多小伙伴認識你，還能領取20積分哦，立即完善>
標簽 > CANopen
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
總述
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網絡層以上（包括網絡層）的協(xié)定。CANopen 標準包括尋址方案、數個小的通訊子協(xié)定及由設備子協(xié)定所定義的應用層。 CANopen 支援網絡管理、設備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數據鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協(xié)定。
CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation （CiA） draft standard 301中。針對個別設備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通信協(xié)協(xié)議，包括通信子協(xié)議及設備子協(xié)議，常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
總述
CANopen是一種架構在控制局域網路（Controller Area Network， CAN）上的高層通訊協(xié)定，包括通訊子協(xié)定及設備子協(xié)定常在嵌入式系統(tǒng)中使用，也是工業(yè)控制常用到的一種現(xiàn)場總線。
CANopen 實現(xiàn)了OSI模型中的網絡層以上（包括網絡層）的協(xié)定。CANopen 標準包括尋址方案、數個小的通訊子協(xié)定及由設備子協(xié)定所定義的應用層。 CANopen 支援網絡管理、設備監(jiān)控及節(jié)點間的通訊，其中包括一個簡易的傳輸層，可處理資料的分段傳送及其組合。一般而言數據鏈結層及物理層會用CAN來實作。除了 CANopen 外，也有其他的通訊協(xié)定（如EtherCAT）實作 CANopen 的設備子協(xié)定。
CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automaion）進行標準的起草及審核工作，基本的 CANopen 設備及通訊子協(xié)定定義在 CAN in Automation （CiA） draft standard 301中。針對個別設備的子協(xié)定以 CiA 301 為基礎再進行擴充。如針對 I/O 模組的 CiA401 及針對運動控制的 CiA402。
CANopen優(yōu)勢概述
1.物理層非常穩(wěn)定；2. 數據鏈路層可靠，因為相比其他所有總線，只有CAN可以做到達到漢明間距（Hamming Distanz）為6，能夠檢測報文里多達5個隨機引入的位錯誤及15位突發(fā)性錯誤。3. 靈活，兼容性高；4. 可互操作性高；5. 價格低 （對于設備生產商來說）；6. CAN產品尺寸小，節(jié)省空間；7.支持冗余備用
CANopen 基礎
1. TPDO和RPDO都是針對從站來說的，協(xié)議上沒有有講任何一個關于主站的概念，協(xié)議就只是定義從站，沒有定義主站任何東西。
TPDO：從站-》主站
RPDO：主站-》從站
2. PDO的COB-ID是用來唯一標識一個PDO報文的，不同的PDO設置不同的COB-ID。
3. 主站和從站的通信過程基本是這樣的：
a.主站檢測從站是否在線；
b.在線的話開始通過SDO配置從站；
c.配置成功，則發(fā)送一個NMT start remote node指令讓從站進入Operation狀態(tài)，開始PDO的通信。
4. CANopen所定義的所有Object都是要在從站上實現(xiàn)的，只是數值是由主站在開始PDO傳輸前通過SDO寫入的。
5. 標識符正如其名，是CAN幀的一個標識，CANopen使用了這個標識符，并且把它定義為COB-ID，規(guī)定了高四位為功能碼，低7位為節(jié)點ID，但是，CANopen并沒有規(guī)定每個節(jié)點發(fā)出的所有幀都必須帶上自己的ID，也沒有規(guī)定接收的幀都必須跟自己的ID匹配，所以從根上說，COB-ID還是標識符的作用，它只是被規(guī)劃了一下含義，舉兩個例子：PDO，COB-ID的組成即可以是發(fā)送方ID也可以是接收方ID，看你方便和具體使用規(guī)律；SDO，規(guī)定了使用server的ID來溝通。CANopen的預定義連接集是比較糾結，描述的不夠清晰。
6. Heartbeat并不分主站和從站，僅是一種斷線檢測機制，主站可以發(fā)給從站，從站也可以發(fā)給主站，看用戶的需求，一般的主站配置軟件都可以設置主站或從站是否要監(jiān)控對方的在線狀態(tài)。
支持heartbeat的從站，都有1016和1017兩個參數，1017的數值表示從站送出heartbeat報文的間隔時間，1016表示從站監(jiān)控主站或其它從站的超時時間（如果從站支持，可以同時監(jiān)控主站或其它從站的在線狀態(tài)，根據應用需求而定），所以1016是一個數組型的參數。
當主站在consumer的時間內沒有收到從站的Heartbeat（producer時間間隔發(fā)送），那么認為從站掉線。
7. 實現(xiàn)CANOPEN的步驟：
① CANopen 協(xié)議體系的實現(xiàn)；
?、?CANopen 相應開發(fā)和配置工具的實現(xiàn)。
第2 階段主要完成CANopen 標準開發(fā)工具的開發(fā)，開發(fā)過程可以分為 2 個步驟：第1 個步驟是EDS 和DCF 配置工具的開發(fā)；第2 個步驟是開發(fā)實現(xiàn)對象字典的工具。
實現(xiàn)對象字典的過程是：將EDS和DCF用“文件轉化工具”轉化為“內部實現(xiàn)描述（XML）”，再用“目標配置代碼工具”從而實現(xiàn)對象字典。
EDS就是提供從站的一些默認的參數值給主站的組態(tài)軟件，供用戶配置從站的時候使用，EDS不是必須的，但大多數的主站配置軟件都需要，有些主站軟件也不需要EDS文件，比如Bechkoff的主站就不需要從站提供EDS文件。
8. 一般每個節(jié)點既可以作為server又可以作為client，server向client開放自己的OD供訪問，兩者的parameter都存放在設備唯一的OD中。
9. 不同的傳輸類型支持幾種不同的數據傳輸方式：
?、?同步觸發(fā)，由同步幀觸發(fā)，以同步整個網絡數據，不同的數據頻率通過設置不同的同步數實現(xiàn)。
?、?事件觸發(fā)。
?、?內部定時觸發(fā)（也可以歸到事件觸發(fā)） 。
10. 同步PDO的實際意義與應用場合
應用程序刷進對象字典時間和頻率都是由編程人員自行確定的，你可以根據PDO的類型自行確定，比如每隔5個sync的時間刷新一次對象內容，這樣數據的新鮮程度是5個sync，如果要求更進一步的新鮮程度，你可以在刷新對象內容后直接觸發(fā)一幀PDO。
同步PDO在實際應用中的優(yōu)勢：很多，提供一致的系統(tǒng)節(jié)拍，使得總線的數據盡量保證新鮮程度的同時，能夠減少通訊量，合理的規(guī)劃總線占用率。比如總線分布式的控制回路，怎樣保證控制周期的準確性和數據的有效性呢？
同步傳輸的最重要應用是多軸同步控制，沒有這種同步機制，多軸傳動功能是沒有辦法實現(xiàn)的。
PDO只是個載體，或者說它好比一輛貨車，車廂里裝什么貨，是可以配置的，這些由PDO映射來完成，PDO映射用來指定把對象字典的那些對象裝進PDO，或者從接收的PDO中將數據放到那些對象中。
SYNC周期是恒定的，它基本上就是系統(tǒng)通信部分的節(jié)拍了，節(jié)拍亂了，一切都是浮云了。
11.CAN及CANOPEN通訊協(xié)議大全
12. 移植canfestival到ARM上的步驟：
1）在學習移植CANopen之前要先熟悉CAN，能夠使用CAN進行節(jié)點間的通信設計。
2）熟悉CAnopen協(xié)議，通讀一遍301協(xié)議，并且結合國內的一些介紹性資料了解一下CAnopen的結構、定位和工作方式。
3）結合一些較簡單的協(xié)議棧代碼，比如置頂的兩套小代碼，能夠讀懂一個，明白運行過程，最好能移植到你的硬件上試一下，畢竟它的代碼量較之CANFestival要小的多。
4）準備移植CANFestival，先在你熟悉和有條件實驗的平臺下，比如x86的windows下試著編譯運行CANFestival（我記得有window的vc工程可以編譯的）。熟悉和理解CANFestival，最后再把CANFestival移植到你的目標平臺，可能會需要編寫硬件接口驅動的。
13. 心跳報文是單向的，一般的主站都可以提供配置的方法，你可以讓主站監(jiān)控從站是否斷線，也可以讓從站監(jiān)控主站是否斷線，或者兩個一起互相監(jiān)控。
14. 一般的主站都需要一個配套的配置軟件，我們習慣叫網絡組態(tài)軟件（Configuration tool software），讓用戶可以根據自己的需求來對網絡進行配置。
15. 同步和異步，是針對不同的應用需求定義的方式，如果你的控制在各個從站間不需要配合，其實異步是比較科學的方式，一般同步都是運動控制中使用。
16. EDS文件只是一個具有可讀性的設備對象字典的描述，設備實際的對象字典，是對它的軟件實現(xiàn)，即設備實現(xiàn)了這個EDS所描述的對象字典，如果從站資料里面EDS文件支持讀寫，而實際訪問卻不可寫，要么是從站沒按照這個對象字典實現(xiàn)，要么是有其它的條件開啟寫入功能，比如物理開關或者參數開關。最好還是詳細閱讀一下從站的資料，也可以咨詢該設備的供應商。
17. dummy在CANOPEN里原本的意思是空的，沒有意義的對象，用來占用PDO的數據，以達到調整PDO數據結構的目的。你基本上可以理解它的作用是會占用PDO的數據區(qū)，但不起作用。
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接西克傳感器配置案例
本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制臺達伺服的配置案例 具體配置方式如下。 配置過程： PLC配置 1. 打開歐姆龍配置軟件...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接臺達伺服驅動器配置案例
本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制臺達伺服的配置案例 具體配置方式如下。 配置過程： PLC配置 1. 打開歐姆龍配置軟件...
開疆智能CCLinkIE轉CANopen網關連接N/S磁條導航傳感器配置案例
本案例是國內的AGV廠家，需要將CANopen協(xié)議的磁道傳感器接入到三菱PLC中，由于PLC使用的是CCLinkIE協(xié)議，故選擇了開疆智能研發(fā)的CCLi...
大展宏圖，Canopen轉profinet網關利用無縫集成技術搞定多設備通信
在當今制造業(yè)領域，設備之間的高效通信已經成為提升生產效率的關鍵。在我們最近的項目中，客戶需要實現(xiàn)西門子S7-1200 PLC與多種CANopen設備（例...
鋁業(yè)車間：Profinet轉CanOpen協(xié)議轉換網關
在鋁業(yè)生產車間，機器的轟鳴聲此起彼伏，那是設備全力運轉的交響；與此同時，數據流在無形中穿梭，編織著現(xiàn)代工業(yè)的精密圖景。當熾熱的鋁錠在熔鑄線上緩緩流動，來...
在CANopen產品開發(fā)過程中，并非所有應用場景的CANopen網絡拓撲都是確定的，這需要CANopen網絡能夠靈活配置設備間對象字典的收發(fā)關系。顯然，...
在CAN/CANopen產品開發(fā)過程中，數據分析是非常關鍵的一環(huán)。數據幀分析軟件就如您工作中的萬能工具。不但能夠抓取CAN數據包，還能夠協(xié)助您分析數據功...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接宜科編碼器配置案例
本案例是通過EtherCAT轉CANopen網關將歐姆龍PLC與宜科編碼器連接進行通訊轉換。 其中歐姆龍PLC作為EtherCAT主站，宜科編碼器作為C...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接施耐德ATV320變頻器配置案例
首先打開網關配置軟件“CANopen Configuration Studio”并新建項目 點擊添加設備，添加設備主站和從站 主站選擇ECAT-CANo...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接了淼GME-58-CO系列編碼器與配置案例
本案例是客戶通過EtherCAT轉CANopen網關將編碼器與歐姆龍PLC進行連接，具體配置方法如下。 配置過程： 一、工具準備： 1．上海了淼CANo...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接禾川E610變頻器配置案例
某工廠項目客戶需要將禾川E610變頻器與歐姆龍PLC進行通訊，原本客戶通訊使用的是EtherCAT協(xié)議，但是由于從站設備是CANopen協(xié)議導致工期無法...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接埃斯頓伺服驅動器配置案例
本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制臺達伺服的配置案例 具體配置方式如下。 配置過程： 首先進行PLC一側的EtherCAT...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接IS620P伺服配置案例
本案例是國內某紡織廠使用歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen連接匯川IS620P伺服驅動器的配置案例。 具體步驟如下。 配置步驟： 首先配置...
在現(xiàn)代合成纖維制造過程中，不同工業(yè)網絡協(xié)議之間的互聯(lián)互通至關重要。特別是CANopen和PROFINET，這兩種廣泛應用于自動化領域的通訊標準，它們之間...
基于鑄造機床的Canopen轉Profinet協(xié)議轉換網關應用研究
在當代工業(yè)自動化體系中，通信協(xié)議發(fā)揮著至關重要的作用。它們猶如交通信號燈，確保數據流在不同設備與控制系統(tǒng)之間有序、高效地傳輸。在鑄造領域，隨著技術進步和...
開疆智能EtherCAT轉CANopen網關連接磁導航傳感器配置案例
本案例是國內的AGV廠家，需要將CANopen協(xié)議的磁道傳感器與歐姆龍PLC進行通訊，由于PLC使用的是EtherCAT協(xié)議，故選擇了EtherCAT轉...
開疆智能Ethercat轉CANopen網關連接COMBIVERT 驅動控制器配置案例
本案例是歐姆龍PLC通過EtherCAT轉CANopen網關控制COMBIVERT驅動控制器的配置案例，具體方法如下。 配置過程： 歐姆龍PLC配置 1...
換一批
編輯推薦廠商產品技術軟件/工具OS/語言教程專題
| 電機控制 | DSP | 氮化鎵 | 功率放大器 | ChatGPT | 自動駕駛 | TI | 瑞薩電子 |
| BLDC | PLC | 碳化硅 | 二極管 | OpenAI | 元宇宙 | 安森美 | ADI |
| 無刷電機 | FOC | IGBT | 逆變器 | 文心一言 | 5G | 英飛凌 | 羅姆 |
| 直流電機 | PID | MOSFET | 傳感器 | 人工智能 | 物聯(lián)網 | NXP | 賽靈思 |
| 步進電機 | SPWM | 充電樁 | IPM | 機器視覺 | 無人機 | 三菱電機 | ST |
| 伺服電機 | SVPWM | 光伏發(fā)電 | UPS | AR | 智能電網 | 國民技術 | Microchip |
| 開關電源 | 步進電機 | 無線充電 | LabVIEW | EMC | PLC | OLED | 單片機 |
| 5G | m2m | DSP | MCU | ASIC | CPU | ROM | DRAM |
| NB-IoT | LoRa | Zigbee | NFC | 藍牙 | RFID | Wi-Fi | SIGFOX |
| Type-C | USB | 以太網 | 仿真器 | RISC | RAM | 寄存器 | GPU |
| 語音識別 | 萬用表 | CPLD | 耦合 | 電路仿真 | 電容濾波 | 保護電路 | 看門狗 |
| CAN | CSI | DSI | DVI | Ethernet | HDMI | I2C | RS-485 |
| SDI | nas | DMA | HomeKit | 閾值電壓 | UART | 機器學習 | TensorFlow |
| Arduino | BeagleBone | 樹莓派 | STM32 | MSP430 | EFM32 | ARM mbed | EDA |
| 示波器 | LPC | imx8 | PSoC | Altium Designer | Allegro | Mentor | Pads |
| OrCAD | Cadence | AutoCAD | 華秋DFM | Keil | MATLAB | MPLAB | Quartus |
| C++ | Java | Python | JavaScript | node.js | RISC-V | verilog | Tensorflow |
| Android | iOS | linux | RTOS | FreeRTOS | LiteOS | RT-THread | uCOS |
| DuerOS | Brillo | Windows11 | HarmonyOS |
關注我們的微信
下載發(fā)燒友APP
電子發(fā)燒友觀察
版權所有 ? 湖南華秋數字科技有限公司
長沙市望城經濟技術開發(fā)區(qū)航空路6號手機智能終端產業(yè)園2號廠房3層（0731-88081133）
電子發(fā)燒友 （電路圖） 湘公網安備43011202000918
工商網監(jiān)
湘ICP備2023018690號-1
