如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　過程數(shù)據(jù)對象PDO（Process data object）

　　PDO屬于過程數(shù)據(jù)用來傳輸實時數(shù)據(jù)，即單向傳輸，無需接收節(jié)點回應CAN報文來確認，從通訊術語上來說是屬于“生產(chǎn)消費”模型PDO，如圖 1所示，就像食品銷售柜臺，生產(chǎn)者擺出“食品”，但只有“需要”的消費者才會來買，沒有指向性。

　　圖 1 生產(chǎn)者消費者模型

　　數(shù)據(jù)長度被限制為1~8 字節(jié)。最多只要1幀就可以把一條信息或者一個變量傳遞結束。

　　PDO的CAN-ID定義

　　PDO通信比較靈活，廣義上只要符合PDO范圍內(nèi)的所有CANID都可以作為節(jié)點自身的TPDO或者RPDO使用，也稱為COB-ID，不受功能碼和Node-ID限制，如圖 2所示。

如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　圖 2 PDO的CANID規(guī)則

　　而在PDO預定義中，人為規(guī)定了TPDO和RPDO，規(guī)定了Node-ID在PDO中的位置，規(guī)定了PDO的編號，如表 1所示。

　　表 1 PDO的CAN-ID定義

　　如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　PDO分為TPDO（發(fā)送PDO）和（接收RPDO），發(fā)送和接收是以CANopen節(jié)點自身為參考（如果CAN主站或者其他從站就相反）。TPDO和RPDO分別有4個數(shù)據(jù)對象，每種數(shù)據(jù)對象就是1條CAN報文封裝，這些都是數(shù)據(jù)收發(fā)的容器，就像圖 3所示，水果籮筐為使用者準備好，就看使用者在里面放什么水果了。

　　圖 3 PDO和SDO就像水果籮筐

　　當然，如果某個節(jié)點需要傳遞的資源特別多，則有出現(xiàn)例如TPDO5之類的數(shù)據(jù)對象，而它們的CAN-ID定義就需要打破預定義的規(guī)則，比如我們可以定義Node-ID為1的節(jié)點中TPDO5是182h，這里的PDO的COB-ID中的低7位不再是表示Node-ID。其實所有的PDO的COB-ID與Node-ID無必然規(guī)則上的聯(lián)系。

　　PDO的傳輸形式

　　PDO的兩種傳輸方式：同步傳輸和異步傳輸。如圖 4所示，1、2為異步傳輸，3、4為同步傳輸。

如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　圖 4 PDO的傳輸形式

　　異步傳輸（由特定事件觸發(fā)）

　　其觸發(fā)方式可有兩種，第一種是由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件來觸發(fā)（例如，定時傳輸，數(shù)據(jù)變化傳輸?shù)龋?。第二種是通過發(fā)送與PDO的COB-ID相同的遠程幀來觸發(fā)PDO的發(fā)送。目前應用中的異步傳輸基本都采用第一種。

　　同步傳輸（通過接收同步對象實現(xiàn)同步）

　　同步傳輸就是通過同步報文讓所有節(jié)點能在同一時刻進行上傳數(shù)據(jù)或者執(zhí)行下達的應用指令，可以有效避免異步傳輸導致的應用邏輯混亂和總線負載不平衡的問題。一般發(fā)送同步報文的節(jié)點是NMT主機。

　　同步傳輸又可分為周期傳輸（循環(huán)）和非周期傳輸（無循環(huán)）。周期傳輸則是通過接收同步對象（SYNC）來實現(xiàn)，可以設置1~240個同步對象觸發(fā)。非周期傳輸是由遠程幀預觸發(fā)或者由設備子協(xié)議中規(guī)定的對象特定事件預觸發(fā)傳送。

　　PDO的通信參數(shù)

　　PDO通信參數(shù)，定義了該設備所使用的COB-ID、傳輸類型、定時周期等。RPDO通訊參數(shù)位于對象字典索引的1400h to 15FFh，TPDO通訊參數(shù)位于對象字典索引的1800h to 19FFh。每條索引代表一個PDO的通信參數(shù)集，其中的子索引分別指向具體的各種參數(shù)。如表 2所示。

　　表 2 PDO的通信參數(shù)

如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　?Number of entries參數(shù)條目數(shù)量：即本索引中有幾條參數(shù)；

　　?COB-ID：即這個PDO發(fā)出或者接收的對應CAN幀ID；

　　?發(fā)送類型：即這個PDO發(fā)送或者接收的傳輸形式，通常使用循環(huán)同步和異步制造商特定事件較多；

　　?Inhibit time生產(chǎn)禁止約束時間（1/10ms）：約束PDO發(fā)送的最小間隔，避免導致總線負載劇

　　?烈增加，比如數(shù)字量輸入過快，導致狀態(tài)改變發(fā)送的TPDO頻繁發(fā)送，總線負載加大，所以需要一個約束時間來進行“濾波”，這個時間單位為0.1ms；

　　?Event timer事件定時器觸發(fā)的時間（單位ms）：定時發(fā)送的PDO，它的定時時間，如果這個時間為0，則這個PDO為事件改變發(fā)送。

　　?SYNC start value同步起始值：同步傳輸?shù)腜DO，收到諾干個同步包后，才進行發(fā)送，這個同步起始值就是同步包數(shù)量。比如設置為2，即收到2個同步包后才進行發(fā)送。

　　PDO的映射參數(shù)

　　PDO映射參數(shù)是初學者學習CANopen時的一個難點，它包含了一個對象字典中的對象列表，這些對象映射到相應的PDO，其中包括數(shù)據(jù)的長度（單位，位），對于生產(chǎn)者和消費者都必須要知道這個映射參數(shù)，才能夠正確的解釋PDO內(nèi)容。就是將通信參數(shù)、應用數(shù)據(jù)和具體CAN報文中數(shù)據(jù)聯(lián)系起來。

　　RPDO通訊參數(shù)1400h to 15FFh，映射參數(shù)1600h to 17FFh，數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū)域；TPDO通訊參數(shù)1800h to 19FFh，映射參數(shù)1A00h to 1BFFh，數(shù)據(jù)存放為2000h 之后廠商自定義區(qū)域。

　　為了更加直觀地表現(xiàn)映射，表 3模擬TPDO1，將參數(shù)、應用數(shù)據(jù)、CAN報文數(shù)據(jù)聯(lián)合起來展示，不同的映射采用不同的顏色。

　　表 3 PDO在對象字典中的映射關系

如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　CAN transmission（ CAN發(fā)送報文）

　　TPDO1（CAN-ID = 181h） Data field：數(shù)據(jù)域4個字節(jié)

如何規(guī)范通訊數(shù)據(jù)類型

　　表 4 TPDO的數(shù)據(jù)域

　　請讀者閱讀3遍以上，如果還是無法理解。請打開廣州致遠電子的CANopen主站卡管理軟件CANManager for CANopen，導入XGate-COP10模塊從站協(xié)議棧模塊的EDS文件，來真實感受一下。點擊配置從站，“高級”中進行感性認識。

　　USBCAN-E-P與PCI-5010-P主站卡可為PC機拓展出CANOpen通訊接口，實現(xiàn)CANOpen協(xié)議的數(shù)據(jù)通信。作為CANOpen網(wǎng)絡的管理者，實現(xiàn)全部的CANOpen網(wǎng)絡管理（NMT）功能。

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西門子博途F型PLC數(shù)據(jù)類型與標準PLC數(shù)據(jù)類型的差別

可以像使用標準 PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) 那樣，聲明和使用 F 型 PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) ?？梢栽诎踩绦蛑幸约皹藴视脩舫绦蛑惺褂?F 型 PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) 。

2022-07-08 10:15:37

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Struct結構數(shù)據(jù)類型

Struct類型是一種由多個不同數(shù)據(jù)類型元素組成的數(shù)據(jù)結構，其元素可以是基本數(shù)據(jù)類型，也可以是Struct、數(shù)組等復雜數(shù)據(jù)類型以及PLC數(shù)據(jù)類型（UDT）等。

2022-07-25 17:02:04

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結構數(shù)據(jù)類型（Struct）及應用案例

Struct數(shù)據(jù)類型使用非常靈活，隨時可以使用，但是相對于PLC數(shù)據(jù)類型 (UDT) 有以下缺點，所以建議需要使用Struct類型時，可以使用PLC數(shù)據(jù)類型（UDT）代替。

2022-07-27 16:10:55

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C語言-基本數(shù)據(jù)類型與位運算

這篇文章作為基礎知識點，總結C語言的基本數(shù)據(jù)類型有哪些，浮點數(shù)的精度，整數(shù)變量的空間范圍，變量定義語法，變量命名規(guī)則，浮點數(shù)打印格式，基本數(shù)據(jù)類型printf對應的打印、位運算的知識點。

2022-08-14 09:56:38

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用戶定義數(shù)據(jù)類型的結構

用戶定義數(shù)據(jù)類型(UDTs)是你自己創(chuàng)建的特殊數(shù)據(jù)結構。因用戶數(shù)據(jù)類型指派了名字，他們可以用很多次。一旦他們被定義，就可在CPU程序的任意點使用；換句話說，他們是共享數(shù)據(jù)類型，而且他們能夠用在：

2022-08-19 10:06:11

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關于字符串數(shù)據(jù)類型的示例

字符串數(shù)據(jù)類型是一個有序的字符集合。

2022-10-17 14:38:10

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關于有符號數(shù)據(jù)類型的示例

我們學習一下Systemverilog中的有符號數(shù)據(jù)類型的賦值。

2022-10-17 14:40:26

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淺談Javascript數(shù)據(jù)類型

avaScript原始數(shù)據(jù)類型包括有`object`，`null`，`undefined`，`boolean`，`number`，`string`。

2022-12-09 16:43:09

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結構數(shù)據(jù)類型Struct介紹

2023-01-30 10:15:18

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匯編基礎知識教程之數(shù)據(jù)類型與寄存器

數(shù)據(jù)類型 這是 ARM 匯編基礎知識系列教程的第二部分，涉及數(shù)據(jù)類型和寄存器。與高級語言類似，ARM支持對不同數(shù)據(jù)類型的操作。我們可以加載（或存儲）的數(shù)據(jù)類型可以是有符號和無符號

2023-01-30 15:06:57

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C語言的數(shù)據(jù)類型-2

對于一個計算機程序，它所做的所有運算的本質(zhì)都是數(shù)據(jù)的處理。但是數(shù)據(jù)的樣式并不單一，因此就有了各種各樣的數(shù)據(jù)類型。在C語言中，為了處理這些復雜的數(shù)據(jù)，C語言提供了多種不同的數(shù)據(jù)類型。

2023-02-21 14:44:06

511

type( ) 函數(shù)查詢數(shù)據(jù)類型是什么

常用的3種數(shù)據(jù)類型： Python數(shù)據(jù)類型第一種：字符串（str）。 Python數(shù)據(jù)類型第二種：整數(shù)（int）。 Python數(shù)據(jù)類型第三種：浮點數(shù)（float）。

2023-02-23 14:59:36

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什么是數(shù)據(jù)類型轉換

常用的3種數(shù)據(jù)類型：1、Python數(shù)據(jù)類型第一種：字符串（str）。 2、Python數(shù)據(jù)類型第二種：整數(shù)（int）。 3、Python數(shù)據(jù)類型第三種：浮點數(shù)（float）。

2023-02-23 15:21:18

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什么是數(shù)據(jù)類型轉換

數(shù)據(jù)類型轉換就是將數(shù)據(jù)（變量、數(shù)值、表達式的結果等）從一種類型轉換為另一種類型。

2023-02-27 15:04:13

908

Java基礎數(shù)據(jù)類型有哪些？

默認值不同；int是基本數(shù)據(jù)類型，Integer是int的封裝類，是引用類型。int默認值是0，而Integer默認值是null。

2023-02-28 14:42:36

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定義數(shù)據(jù)類型

在運算之前我們必須首先定義出數(shù)據(jù)類型,定義出腳本支持的數(shù)據(jù)類型，這是運算的基礎。這一小節(jié)我們將定義出數(shù)據(jù)類型,在這里我們暫時定義四個數(shù)據(jù)類型:

2023-03-03 10:10:41

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Python最基本內(nèi)置數(shù)據(jù)類型（1）

最基本內(nèi)置數(shù)據(jù)類型 1. 基本數(shù)據(jù)類型和運算符 python中變量沒有類型，但是對象都有類型 python中最基本的內(nèi)置數(shù)據(jù)類型：整型 int 整數(shù)， 2345 ， 10 ， 50 2 浮點

2023-03-08 17:17:00

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PLC數(shù)據(jù)類型的種類常見的轉換方法

　　PLC數(shù)據(jù)類型是指編程軟件中用來表示變量、常量、對象等數(shù)據(jù)的類型。不同的PLC軟件可能會支持不同的數(shù)據(jù)類型，但常見的PLC數(shù)據(jù)類型包括：

2023-03-17 17:41:54

19621

SQL Server中的VARCHAR和NVARCHAR數(shù)據(jù)類型

所述NVARCHAR數(shù)據(jù)類型是用于Unicode的可變長度的字符數(shù)據(jù)類型。這里，N指的是國家語言字符集，用于定義Unicode字符串。您可以存儲非Unicode和Unicode字符（日語漢字、韓文等）。

2023-04-10 09:57:51

10293

PLC數(shù)據(jù)類型

基本數(shù)據(jù)類型 ? ? ? 基本數(shù)據(jù)類型? ? 包括位、位序列、整數(shù)、浮點數(shù)、日期時間。（常見的） 1、位字節(jié) 字雙字 2、數(shù)據(jù)類型 3 浮點數(shù) 實（或浮點）數(shù)以 32 位單精度數(shù) (Real

2023-04-17 15:49:47

Verilog中的基本數(shù)據(jù)類型

本文將討論 verilog 中常用的數(shù)據(jù)類型，包括對數(shù)據(jù)表示、線網(wǎng)類型、變量類型和數(shù)組，分享一下使用方法和注意事項。

2023-05-12 17:43:13

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S71500-硬件數(shù)據(jù)類型介紹

硬件數(shù)據(jù)類型：硬件數(shù)據(jù)類型由 CPU 提供?？捎糜布?b class="flag-6" style="color: red">數(shù)據(jù)類型的數(shù)目取決于 CPU。

2023-05-16 09:21:45

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Verilog最常用的2種數(shù)據(jù)類型

Verilog 最常用的 2 種數(shù)據(jù)類型就是線網(wǎng)（wire）與寄存器（reg），其余類型可以理解為這兩種數(shù)據(jù)類型的擴展或輔助。

2023-05-29 16:27:46

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GaussDB數(shù)據(jù)類型轉換介紹

數(shù)據(jù)類型轉換在實際應用中非常常見。GaussDB 作為一款企業(yè)級分布式關系型數(shù)據(jù)庫，在實際業(yè)務場景使用中，也會避免不了數(shù)據(jù)類型的轉換。以下是一些數(shù)據(jù)類型轉換的應用場景。

2023-06-05 16:29:11

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基本數(shù)據(jù)類型分享

基本數(shù)據(jù)類型 基本數(shù)據(jù)類型：包括位、位序列、整數(shù)、浮點數(shù)、日期時間。此外字符也屬于基本數(shù)據(jù)類型，請參見文檔String與WString。 1.位和位序列 2.整數(shù)數(shù)據(jù)類型 3.浮點型實數(shù)數(shù)據(jù)類型

2023-06-13 14:14:16

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Verilog基本語法之數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)類型是用來表示數(shù)字電路中的數(shù)據(jù)存儲和傳送單元

2023-06-18 10:52:33

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ARRAY 數(shù)據(jù)類型的變量

要求全局數(shù)據(jù)塊已打開。操作步驟要聲明一個 ARRAY 數(shù)據(jù)類型的變量，請按以下步驟操作：在“名稱”(Name) 列中，輸入變量的名稱。在“數(shù)據(jù)類型”列中輸入“Array”數(shù)據(jù)類型。在此步驟

2023-07-06 11:08:02

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西門子博途:使用PLC數(shù)據(jù)類型 (UDT)

PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) 是可自行定義且在程序中可以多次使用的數(shù)據(jù)結構。此結構可包含不同數(shù)據(jù)類型的多個元素。聲明 PLC 數(shù)據(jù)類型期間，可以定義各個元素的數(shù)據(jù)類型。

2023-07-12 17:36:05

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西門子PLC UDT數(shù)據(jù)類型的使用方法

西門子PLC（Programmable Logic Controller）的自定義數(shù)據(jù)類型（User Defined Type，簡稱UDT）是一種自定義的數(shù)據(jù)結構，可以根據(jù)具體需求定義一種包含多個不同數(shù)據(jù)類型的數(shù)據(jù)類型。

2023-07-19 15:01:03

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淺談PLC定義數(shù)據(jù)類型的應用

PLC定義數(shù)據(jù)類型以下用一個例子介紹PLC定義數(shù)據(jù)類型的應用，以便進一步理解PLC定義數(shù)據(jù)類型。

2023-07-24 16:07:11

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F型PLC數(shù)據(jù)類型與標準PLC數(shù)據(jù)類型(UDT)之間的差別在哪？

2023-08-27 09:54:26

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PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) 的基本知識

說明 PLC 數(shù)據(jù)類型 (UDT) 是一種復雜的用戶自定義數(shù)據(jù)類型，用于聲明一個變量。這種數(shù)據(jù)類型是一個由多個不同數(shù)據(jù)類型元素組成的數(shù)據(jù)結構。其中，各元素可源自其它 PLC 數(shù)據(jù)類型、ARRAY

2023-09-10 09:46:05

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PLC變量的數(shù)據(jù)類型整理

BYTE、WORD、DWORD、SINT、USINT、INT、UINT、DINT?和UDINT。注意，當較長的數(shù)據(jù)類型轉換為較短的數(shù)據(jù)類型時，會丟失高位信息

2023-09-19 12:19:46

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FreeRTOS使用的數(shù)據(jù)類型有哪些

數(shù)據(jù)類型 FreeRTOS 使用的數(shù)據(jù)類型主要分為 stdint.h 文件中定義的和自己定義的。其中 char 和 char * 定義的變量要特別注意。 FreeRTOS 主要自定義了以下四種數(shù)據(jù)類型

2023-09-28 11:49:48

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Redis的數(shù)據(jù)類型有哪些

Redis的數(shù)據(jù)類型有哪些？有五種常用數(shù)據(jù)類型：String、Hash、Set、List、SortedSet。以及三種特殊的數(shù)據(jù)類型：Bitmap、HyperLogLog、Geospatial

2023-10-09 10:51:05

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數(shù)據(jù)的位是什么？C語言中常見的數(shù)據(jù)類型有哪些？

本文介紹關于C語言中數(shù)據(jù)類型的相關知識，比如常見的數(shù)據(jù)類型有哪些，怎么定義和使用數(shù)據(jù)類型等。 1 、數(shù)據(jù)的位是什么？計算機系統(tǒng)的存儲最小單元為一個二進制位，每一位要么0要么1。一般來說，數(shù)據(jù)

2023-11-08 15:55:38

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redis的五種數(shù)據(jù)類型

Redis是一種高性能的內(nèi)存數(shù)據(jù)庫，常用于緩存、任務隊列、分布式鎖等場景。它提供了多種數(shù)據(jù)類型來滿足各種不同的需求，包括字符串(string)、哈希(hash)、列表(list)、集合(set

2023-11-16 11:06:18

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javascript的基本數(shù)據(jù)類型有哪些

JavaScript 是一種動態(tài)的、面向?qū)ο蟮木幊陶Z言，廣泛應用于 Web 開發(fā)中。在 JavaScript 中，有七種基本數(shù)據(jù)類型（Primitive Types），它們分別是 Undefined

2023-12-03 11:17:07

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oracle的數(shù)據(jù)類型有哪些

Oracle數(shù)據(jù)庫中有許多數(shù)據(jù)類型可供選擇，每種數(shù)據(jù)類型都有其各自的特點和適用場景。下面是對Oracle數(shù)據(jù)庫中最常用的數(shù)據(jù)類型的詳盡說明，包括數(shù)值類型、字符類型、日期類型、大對象類型和其他類型

2023-12-05 16:45:16

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