這里，我們主要關(guān)心數(shù)字低通濾波器（DLPF）的設(shè)置位，即：DLPF_CFG［2:0］，加速度計(jì)和陀螺儀，都是根據(jù)這三個(gè)位的配置進(jìn)行過濾的。DLPF_CFG不同配置對(duì)應(yīng)的過濾情況如表1.1.2所示：
圖1.1.2DLPF_CFG配置表
這里的加速度傳感器，輸出速率（Fs）固定是1Khz，而角速度傳感器的輸出速率（Fs），則根據(jù)DLPF_CFG的配置有所不同。一般我們?cè)O(shè)置角速度傳感器的帶寬為其采樣率的一半，如前面所說的，如果設(shè)置采樣率為50Hz，那么帶寬就應(yīng)該設(shè)置為25Hz，取近似值20Hz，就應(yīng)該設(shè)置DLPF_CFG=100。
最后，溫度傳感器的值，可以通過讀取0X41（高8位）和0X42（低8位）寄存器得到，溫度換算公式為：
Temperature=36.53+regval/340
其中，Temperature為計(jì)算得到的溫度值，單位為℃，regval為從0X41和0X42讀到的溫度傳感器值。
2、DMP使用簡(jiǎn)介
使用內(nèi)置的DMP，大大簡(jiǎn)化了四軸的代碼設(shè)計(jì)，且MCU不用進(jìn)行姿態(tài)解算過程，大大降低了MCU的負(fù)擔(dān)，從而有更多的時(shí)間去處理其他事件，提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。
使用MPU6050的DMP輸出的四元數(shù)是q30格式的，也就是浮點(diǎn)數(shù)放大了2的30次方倍。在換算成歐拉角之前，必須先將其轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)，也就是除以2的30次方，然后再進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算公式為：
q0=quat［0］/q30;//q30格式轉(zhuǎn)換為浮點(diǎn)數(shù)
q1=quat［1］/q30;
q2=quat［2］/q30;
q3=quat［3］/q30;
//計(jì)算得到俯仰角/橫滾角/航向角
pitch=asin（-2*q1*q3+2*q0*q2）*57.3;//俯仰角
roll=atan2（2*q2*q3+2*q0*q1，-2*q1*q1-2*q2*q2+1）*57.3;//橫滾角
yaw=atan2（2*（q1*q2+q0*q3），q0*q0+q1*q1-q2*q2-q3*q3）*57.3;//航向角
其中quat［0］~quat［3］是MPU6050的DMP解算后的四元數(shù)，q30格式，所以要除以一個(gè)2的30次方，其中q30是一個(gè)常量：1073741824，即2的30次方，然后帶入公式，計(jì)算出歐拉角。上述計(jì)算公式的57.3是弧度轉(zhuǎn)換為角度，即180/π，這樣得到的結(jié)果就是以（°）為單位的。
其中我們?cè)趇nv_mpu.c添加了幾個(gè)函數(shù)，方便我們使用，重點(diǎn)是兩個(gè)函數(shù)：mpu_dmp_init和mpu_dmp_get_data這兩個(gè)函數(shù)，這里我們簡(jiǎn)單介紹下這兩個(gè)函數(shù)。
mpu_dmp_init，是MPU6050DMP初始化函數(shù)，該函數(shù)代碼如下：
//mpu6050，dmp初始化
//返回值：0，正常
//其他，失敗
u8mpu_dmp_init（void）
{
u8res=0;
IIC_Init（）;//初始化IIC總線
if（mpu_init（）==0）//初始化MPU6050
{
res=mpu_set_sensors（INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL）;//需要的傳感器
if（res）return1;
res=mpu_configure_fifo（INV_XYZ_GYRO|INV_XYZ_ACCEL）;//設(shè)置FIFO
if（res）return2;
res=mpu_set_sample_rate（DEFAULT_MPU_HZ）;//設(shè)置采樣率
if（res）return3;
res=dmp_load_motion_driver_firmware（）;//加載dmp固件
if（res）return4;
res=dmp_set_orientation（inv_orientation_matrix_to_scalar（gyro_orientation））;
//設(shè)置陀螺儀方向
if（res）return5;