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在分析增量式數(shù)字 PID基本算法的基礎(chǔ)上，討論了PID調(diào)節(jié)器參數(shù)對控制性能的影響及PID調(diào)節(jié)器控制參數(shù)的整定，并利用具有積分分離和消除設(shè)定值變化沖擊的PID控制算法來實現(xiàn)具有最佳組合的PID控制。仿真實驗結(jié)果表明，經(jīng)該方法整定出的參數(shù)使該控制器獲得了良好的控制效果。
數(shù)字調(diào)節(jié)器在工業(yè)控制中的使用日益普遍，其功能比傳統(tǒng)的模擬調(diào)節(jié)器大大增加口。在足球機器人路徑規(guī)劃領(lǐng)域，由于路徑既要滿足機器人的初始位置和運動方向，又要滿足目標位置和運動方向［2］，因此對足球機器人電機的控制提出了嚴格的要求。在我國，對足球機器人電機的控制普遍采用PID控制算法。PID控制在數(shù)字化的計算機時代仍能得到廣泛地應(yīng)用，主要有以下優(yōu)點：技術(shù)成熟，易被人們熟悉和掌握，不需要求出數(shù)學(xué)模型，控制效果好。另外，這種控制使用方便，運用靈活。當(dāng)需要獲得較好的穩(wěn)態(tài)精度時，則采用PI控制。對于慣性較大的系統(tǒng)，可以采用PID控制。此外，這種控制方法還可以方便地進行參數(shù)整定（如比例范圍、積分時間、微分時間等）。因而在計算機控制系統(tǒng)中也廣泛應(yīng)用這種控制規(guī)律。
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